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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海);长三角哈特机器人产业技术研究院
摘要：本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
主权项：1.一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S100、求解机械臂微分运动学，计算出机械臂力域中的雅可比矩阵；S200、对机械臂在开门过程中进行抓取和旋钮门把手进行运动规划，包括在笛卡尔空间对机械臂末端执行器进行控制，获得对机械臂抓取门把手进行轨迹规划、对机械臂旋拧门把手进行圆弧轨迹规划以及对机械臂旋拧门把手过程中机械臂末端进行位姿规划，在关节空间对关节进行控制，获得在运动规划中的各关节转角；S300、设计阻抗控制系统，将阻抗控制器应用于开门任务，用于对机械臂末端位置进行修正；S400、对车臂系统进行运动规划，包括设计任务前馈控制器、末端执行器跟踪控制器、移动平台速度控制器、任务反馈控制器用以实现车臂协同开门任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 长三角哈特机器人产业技术研究院 一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统
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