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申请/专利权人：济南大学;大国重器自动化设备(山东)股份有限公司
摘要：本发明公开了一种机器人多模式变刚度关节驱动系统，属于磁流变液驱动器领域，集成离合与制动两种模式，包括主动传动盘、从动传动盘、离合模式励磁线圈、主动制动盘、从动制动盘、制动模式励磁线圈、制动体、外回转体、内回转体、磁流变液等。该发明的双模式为离合模式与制动模式，通过改变离合模式励磁线圈和制动模式励磁线圈的通断电状态，从而实现离合与制动两个模式的切换，调整通入两个线圈的电流大小，依靠磁流变液的磁流变效应，实现两个模式力矩的调整，方便快捷，体积小，重量轻。将本发明用于机械臂关节处、机器狗的狗腿等应用场景,可保护电机减轻损坏，缓冲能力好，实现柔性力矩输出。
主权项：1.一种机器人多模式变刚度关节驱动系统，其特征在于，包括内回转体、外回转体、制动体和壳体；内回转体接收外部的动力源，内回转体内设置有离合模式励磁线圈；内回转体与外回转体之间通过内轴承转动连接，所述的外回转体与最外圈的壳体之间通过外轴承连接，壳体内安装制动模式励磁线圈；在所述的外回转体、外轴承以及壳体形成的空间内设置有制动体，所述的制动体的内圈具有和其一起成型的多圈主动制动盘；在所述的外回转体的内圈设置多圈从动传动盘，在内回转体的外圈中间位置设置有多圈主动传动盘，主动传动盘与从动传动盘插装在一起，两者形成的间隙内填充有磁流变液，该磁流变液由离合模式励磁线圈控制，形成离合模式；在外回转体的外圈设置多圈从动制动盘，所述的从动制动盘与主动制动盘插装在一起，两者形成的间隙内填充有磁流变液；该磁流变液由制动模式励磁线圈控制，形成制动模式。
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权利要求：
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