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申请/专利权人：浙江工业大学台州研究院

摘要：本发明公开了一种带有柔性切割刀具的多角度旋转爬树修枝装置。装置包括修枝装置主体、两个修枝机械臂和两个抓手机械臂，两个修枝机械臂水平安装在修枝装置主体的左右对称两侧，两个修枝机械臂的根端连接修枝装置主体；两个抓手机械臂水平安装在修枝装置主体的上下对称两侧并正对布置，两个抓手机械臂的根端连接修枝装置主体。本发明装置两个抓手机械臂可以控制同时进行修枝，并且可以实现爬树和修枝协同进行，增加了作业效率；修枝机械臂采用了柔性刀具，利用弹簧的推力和刀齿的力对树枝进行抓取修剪，能够适应树枝的形状，能够更好适应实际需求。

主权项：1.一种带有柔性切割刀具的多角度旋转爬树修枝装置，其特征在于：包括修枝装置主体、两个修枝机械臂和两个抓手机械臂，两个修枝机械臂水平安装在修枝装置主体的左右对称两侧，两个修枝机械臂的根端连接修枝装置主体；两个抓手机械臂水平安装在修枝装置主体的上下对称两侧并正对布置，两个抓手机械臂的根端连接修枝装置主体；所述的修枝装置主体包括驱动减速器壳体、两个导轨保护盖14、四根滑动导轨17、齿条Ⅰ18、两个连接平台19、齿条Ⅱ42和驱动减速器机构，驱动减速器壳体为竖直布置的上下贯通的柱状壳体，驱动减速器机构安装在驱动减速器壳体内部并连接驱动减速器壳体的内侧面，两个修枝机械臂水平安装在驱动减速器壳体的左右对称两外侧面；两个连接平台19水平对称布置在驱动减速器壳体的上下两侧并与驱动减速器壳体不相接触，两个连接平台19分别和驱动减速器壳体的上下两个贯通口正对布置，两个抓手机械臂分别水平安装在位于上方的连接平台19的顶面和位于下方的连接平台19的底面；两个导轨保护盖14分别盖于驱动减速器壳体的前后对称两外侧面，每个导轨保护盖14均竖直布置并与驱动减速器壳体的外侧面之间形成上下贯通的滑轨通道，每个滑轨通道内的驱动减速器壳体的外侧面上均沿竖直方向安装有导轨座38，每个导轨座38内均沿竖直方向开设有两个导轨轨道，每个导轨轨道内均套装有一根长度大于导轨轨道的长度的滑动导轨17，其中两根滑动导轨17的上端均连接位于上方的一个连接平台19的底面并分别位于两个滑轨通道内，另外两根滑动导轨17的下端均连接位于下方的一个连接平台19的顶面并分别位于两个滑轨通道内，每根滑动导轨17穿设过各自的导轨轨道的一端均水平套装有限位板36，限位板36的板面尺寸大于导轨轨道的截面尺寸；齿条Ⅰ18和齿条Ⅱ42竖直布置并与驱动减速器机构啮合，齿条Ⅰ18的上端连接位于上方的连接平台19的底面并靠近其中一个滑轨通道，齿条Ⅱ42的下端连接位于下方的连接平台19的顶面并靠近另一个滑轨通道。

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