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申请/专利权人：川崎(重庆)机器人工程有限公司

摘要：一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人系统，包括安装基座，其特征在于：还包括上料机械臂、抓料机械臂、送料装置、上料抓手机构和放置抓手机构；所述上料机械臂和所述抓料机械臂的底座分别转动连接在所述安装基座上；所述上料抓手机构的连接部安装在所述上料机械臂的手臂末端，所述上料抓手机构用于接取从所述送料装置中输送的螺钉；所述放置抓手机构的连接部安装在所述抓料机械臂的手臂末端，所述放置抓手机构用于从所述上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体的螺钉孔中。第二，设置有上料抓手机构，整体结构简单，能够将输送机构中的螺钉，放入到方孔中进行固定。通过连接板在固定板前后微调，使得夹持板可以进行前后微调。适用范围更加广泛，更加具有兼容性。

主权项：1.一种变速箱壳体螺钉上下料双腕机器人系统，包括安装基座，其特征在于：还包括上料机械臂、抓料机械臂、送料装置、上料抓手机构和放置抓手机构；所述上料机械臂和所述抓料机械臂的底座分别转动连接在所述安装基座上；所述上料抓手机构的连接部安装在所述上料机械臂的手臂末端，所述上料抓手机构用于接取从所述送料装置中输送的螺钉；所述放置抓手机构的连接部安装在所述抓料机械臂的手臂末端，所述放置抓手机构用于从所述上料抓手机构中抓取螺钉后，放置到变速箱壳体的螺钉孔中；所述送料装置包括振动盘、滑槽和出料机构，振动盘的输出端与滑槽的进料端相连，该滑槽的出料端与所述出料机构的进料口连通；所述出料机构包括支撑架、第一推动装置、第二推动装置、限位装置、分流装置、第一输送板和第二输送板；所述第一输送板和所述第二输送板相对设置，所述第一输送板连接在所述第一推动装置的输出端，所述第二输送板连接在所述第二推动装置的输出端；在进料时，所述第一输送板和所述第二输送板之间形成物料通道，所述物料通道的进料端与所述滑槽的出料端连通，所述物料通道的进料端为所述所述出料机构的进料口；所述限位装置设置在所述支撑架上，所述限位装置的限位端与所述物料通道的出料端相邻；在所述支撑架上分别设置有进料检测传感器和定位传感器，所述进料检测传感器靠近所述物料通道的入口端，所述定位传感器靠近所述物料通道的出口端；在下料时，所述第一推动装置带动第一输送板运动，所述第二推动装置带动所述第二输送板运动；所述第一输送板相对所述第二输送板张开；所述上料抓手机构包括上料连接座、固定板、滑动板、连接板、第三推拉装置和夹持板；所述上料连接座的底部安装在所述固定板的顶部，所述上料连接座的顶部与上料机械臂的末端相连；所述第三推拉装置安装在固定板的下部，所述滑动板的内端与所述第三推拉装置的输出端连接，所述滑动板的外端与连接板的底部相连；所述夹持板连接在所述连接板的顶部；在所述固定板的外侧面沿长度方向均匀开设有第一三角齿；在所述夹持板的内侧面沿长度方向均匀开设有与第一三角齿结构相对应的第二三角齿；所述固定板的外侧面和所述夹持板的内侧面相贴合，第一三角齿和对应位置的第二三角齿组合形成方孔。

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