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申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司南通供电分公司
摘要：本方案公开了一种变电站无人机自主导航巡检方法，包括如下步骤：获取北斗CORS站定位数据，并给出定位数据的可信度；根据可信度进行变电站无人机机巢位置识别；无人机变电站空间巡检路径规划；对规划路径的巡检点定位进行纠正；巡检完成后无人机返回。该变电站无人机自主导航巡检方法，采用地面CORS、陀螺仪、图像等多源定位数据纠正，实现无人机在变电站高精度定位与巡检，同时巡检结束后进行原路返回，防止误碰变电站中运行设备；变电站设置无人机停靠平台，平台上具有收集变电站各项数据的数据采集器，通过无人机停靠在平台上获取数据采集器的数据，使无人机具有获取变电站内部数据的能力。
主权项：1.一种变电站无人机自主导航巡检方法，其特征在于采用下列步骤：S1通过串口获取北斗CORS站定位数据，并通过北斗定位中固定解标识，给出定位数据的可信度；所述定位数据的可信度的评估方法为：S1.1对北斗CORS站的定位数据进行聚类，形成目标簇；S1.2对目标簇中的定位点进行权重赋值，并根据定位点的权重确定目标簇的中心位置；S1.3将目标簇的中心位置与设定的实际位置数据进行匹配，确定北斗CORS站定位数据的可信度；S2根据可信度进行变电站无人机机巢位置识别；S3无人机变电站空间巡检路径规划并通过无人机上的主动标识载体传送给无人机；所述路径规划采用三维建模，对变电站建模，并标记模型中需要巡检的坐标点，将坐标点作为任务点，使无人机依次对任务点进行巡检；对所述任务点进行标记，无人机抵至任务点识别标记，按照标记对应的巡检方式进行巡检；S4对规划路径的巡检点定位进行纠正并巡检，同时获取变电站内部信息；S5巡检完成后无人机返回，所述无人机返回是通过“后入先出”的“栈式”原理进行原路返回机巢。
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