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申请/专利权人：安徽奇米智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种农具承载运动底盘的驱动控制方法、终端及存储介质。该驱动控制方法用于控制底盘的四个轮毂电机的转速，进而实现对整个底盘的横纵向运行控制。通过将具备遥控功能的转向拨杆以及加减速拨杆的位移信号作为基本的输入，分别计算出农具承载运动底盘的转向增益、纵向控制量以及线性控制量，从而可以转换得到底盘的各轮毂电机所需的运行电压，进而根据运行电压调节不同轮毂电机的转速。该驱动控制方法可有效提升传统农具驱动的可操控性以及通过性，令农具能够适应更多场景下的农耕环境和路况。

主权项：1.一种农具承载运动底盘的驱动控制方法，其用于控制所述底盘的四个轮毂电机的转速，进而实现对整个底盘的横纵向运行控制，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：（1）.实时采集所述底盘的转向拨杆位移信号LAT以及加减速拨杆位移信号LOG；（2）.根据所述转向拨杆位移信号LAT分别计算出所述底盘的左侧轮毂电机的转向增益PKL，以及右侧轮毂电机的转向增益PKR；其中，所述左侧轮毂电机的转向增益PKL的计算公式如下： 所述右侧轮毂电机的转向增益PKR的计算公式如下： 式中，K1表示转向拨杆位移的预设转换系数；LAT0表示一个预设的转向拨杆位移界限值；PK1表示转向增益的下限值；PK2表示转向增益的上限值；（3）.根据所述加减速拨杆位移信号LOG分别计算出所述底盘的第一纵向控制量PL和第二纵向控制量PR；（4）.基于步骤（2）和（3）得到的转向增益以及纵向控制量，分别计算出底盘的第一线性控制量PFL和第二线性控制量PFR，计算公式分别如下：PFL=PL*PKLPFR=PR*PKR（5）.将所述第一线性控制量PFL和所述第二线性控制量PFR转换为各轮毂电机的运行电压；其中，所述第一线性控制量PFL作用于左侧轮毂电机，所述第二线性控制量作用于右侧轮毂电机；（6）.按照所述运行电压调节对应轮毂电机的转速；其中，所述底盘基于所述左侧轮毂电机与所述右侧轮毂电机之间的速度差实现滑动转向；其中，所述控制方法还包括以下步骤：（9）.实时采集一个第二布尔信号以此判断当前所述底盘是否需要进入定直线模式；当所述底盘需要进入定直线模式时，获取所述底盘在最近一段预设历史时刻行驶的多个直线数据，由此拟合一条预设直线路径；（11）.实时获取所述底盘的实时位置信号，并将所述底盘的实际位置信息与所述预设直线路径进行比对，进而计算出实时的轨迹偏差e；其中，所述轨迹偏差e表示所述底盘的几何中心偏离所述预设直线路径的横向偏移量；（12）.分析所述轨迹偏差e与一个预设的横向自由区间以及一个偏移极限区间的大小关系，并分别对所述左侧轮毂电机的转向增益PKL以及所述右侧轮毂电机的转向增益PKR进行补偿，进而维持所述轨迹偏差e处于所述横向自由区间内；（13）.基于补偿后的转向增益分别对所述第一线性控制量和所述第二线性控制量进行修正，并按照步骤（5）~（6）将各个所述轮毂电机调节至对应的转速，进而实现所述底盘的自动直线驱动；步骤（12）中，所述轨迹偏差e与所述左侧轮毂电机的转向增益PKL之间的函数关系表达式为： 式中，e0和－e0分别表示所述横向自由区间的上限和下限；e1和－e1分别表示所述偏移极限区间的上限和下限；其中，所述横向自由区间位于所述偏移极限区间内；k3表示轨迹偏差的预设转换系数；所述轨迹偏差e与所述右侧轮毂电机的转向增益PKR之间的函数关系表达式为： 。

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