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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明提出一种具有多方向可变刚度性质的刚柔耦合驱动器，以及针对该驱动器的制造方法。驱动器包括驱动器主体、类骨状机构以及连接件，由绳子和气体混合驱动。在驱动器弯曲方向上，通过绳子和气体驱动的对抗，实现了在弯曲方向的刚度增强；在垂直于驱动器弯曲的方向，本发明采用类骨状机构，该机构能够在保证驱动器弯曲方向的柔顺性的同时，极大地增强垂直于弯曲方向的刚度，防止驱动器发生不必要的失稳。为了保证刚柔耦合的驱动器的制造精度和气密性，本发明提出基于失蜡铸造法和刚‑软连接件结合以实现驱动器主体的一体成型。
主权项：1.一种具有多方向可变刚度性质的的刚柔耦合驱动器，其特征在于：所述驱动器包括：连接件，其包括依次设置的刚-软连接件、中部连接件以及端盖；所述刚-软连接件与中部连接件固定连接，端盖设于所述中部连接件后方；驱动器主体，其包括末端接触块、驱动器腔体、驱动拉绳以及应变限制层；所述驱动器腔体为设置在所述驱动器主体内部的空腔，所述驱动器腔体底部嵌入应变限制层限制底层伸长；末端浇筑于刚-软连接件内，形成密闭的腔体结构，所述驱动拉绳从驱动器主体一侧依次穿过刚-软连接件、中部连接件以及端盖从所述端盖后侧回绕穿过所述驱动器腔体形成闭环路径，所述末端接触块固定连接在驱动器腔体最前端；类骨状机构，所述类骨状机构放置于驱动器主体的两侧，与连接件相连，其包括远端类骨状结构、多个类骨状结构、近端类骨状结构、张紧装置以及位于中部连接件上的滑块和滑轮；远端类骨状结构、多个类骨状结构、近端类骨状结构通过连接线绳串联，穿过张紧装置，于中部连接件后方绕回固定于远端类骨状结构，形成闭环的路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 一种具有多方向可变刚度性质的刚软耦合驱动器及其制造方法
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