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申请/专利权人：深圳市施罗德工业集团有限公司

摘要：本发明实施例提供的分离式搭接车包括：电力通讯车和第一动力车，电力通讯车和第一动力车可拆卸搭接；电力通讯车包括：电力通讯车主板，电力通讯车主板上设置有核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池，核心板与第一单片机连接，核心板与第一网络交换机连接；第一单片机与第一电池连接；第一动力车包括：动力车主板，动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，第二单片机通过485总线与核心板连接，第二网络交换机通过网络总线与第一网络交换机连接；第一电池用于为电力通讯车和第一动力车供电。该分离式搭接车采用独立的车体搭接而成，可以根据实际需求，搭接不同的车体，具有适用性好，适用场景广等优点。

主权项：1.一种分离式搭接车，其特征在于，包括：电力通讯车和第一动力车，所述电力通讯车和所述第一动力车可拆卸搭接；所述电力通讯车包括：设置于车体内的电力通讯车主板，所述电力通讯车主板上设置有核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池，所述核心板通过UART总线与所述第一单片机连接，所述核心板通过RGMII接口与所述第一网络交换机连接；所述第一单片机的UART串口通过485转换芯片与所述第一电池连接；所述第一动力车包括：设置于车体内的动力车主板，所述动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，所述第二单片机通过485总线与所述核心板连接，所述第二网络交换机通过网络总线与所述第一网络交换机连接；所述第一电池用于为所述电力通讯车和所述第一动力车供电；其中，所述第一单片机内集成有检测电路，用于检测所述第一电池的工况信息，以及负责管理所述第一电池，当检测到所述第一电池的电量不足时进行提醒。

全文数据：一种分离式搭接车技术领域本发明属于电子技术领域，具体涉及一种分离式搭接车。背景技术城市综合管廊亦称共同沟，是指在城市地下用于集中敷设电力、通信、广播电视、给水、排水、热力、燃气等市政管线的公共隧道，是一种现代化、科学化、集约化的城市基础设施。城市地下综合管廊建设解决反复开挖路面、架空线网密集、管线事故频发等问题，有利于保障城市安全、完善城市功能、美化城市景观、促进城市集约高效和转型发展，有利于提高城市综合承载能力和城镇化发展质量，有利于增加公共产品有效投资、拉动社会资本投入、打造经济发展新动力。近年国家不断下发政策推进综合管廊建设。对于城市地下综合管廊方面的研究也在不断的深入和进步。由于管廊集合了电力、燃气、城市供水排水管道、通讯和电缆等多种管线，一旦管廊内部的管线出问题，将会给人民的生活和社会带来很大的损失。因此，对各管线的运行状态进行监测显得尤为重要，当前已有的管廊维护措施中通过沿管线的方向铺设轨道，通过悬挂在该轨道上的检修车来检测各管线的运行状况。本申请发明人在发明本申请的过程中发现：现有的检修车大都是一个整体式的集成车，使得车体过大，适用性不好，适用场景有限。发明内容鉴于此，本发明的目的在于提供一种分离式搭接车，以有效地改善上述问题。本发明的实施例是这样实现的：本发明实施例提供了一种分离式搭接车，包括：电力通讯车和第一动力车，所述电力通讯车和所述第一动力车可拆卸搭接；所述电力通讯车包括：设置于车体内的电力通讯车主板，所述电力通讯车主板上设置有核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池，所述核心板通过UART总线与所述第一单片机连接，所述核心板通过RGMII接口与所述第一网络交换机连接；所述第一单片机的UART串口通过485转换芯片与所述第一电池连接；所述第一动力车包括：设置于车体内的动力车主板，所述动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，所述第二单片机通过485总线与所述核心板连接，所述第二网络交换机通过网络总线与所述第一网络交换机连接；所述第一电池用于为所述电力通讯车和所述第一动力车供电。在本发明可选的实施例中，所述分离式搭接车还包括第二动力车，所述电力通讯车与所述第二动力车可拆卸搭接，所述电力通讯车位于所述第一动力车与所述第二动力车之间，所述第二动力车与所述第一动力车相同。在本发明可选的实施例中，所述分离式搭接车还包括机械臂搭载车，所述机械臂搭载车与所述电力通讯车可拆卸搭接，所述机械臂搭载车包括：机械臂、设置于所述机械臂上的用于图像采集的影像盒和设置于车体内的械臂搭载车主板，所述机械臂搭载车主板上设置有第三单片机、工控板、第三网络交换机及第二电池；所述第三单片机与所述核心板通过485总线连接，所述第三网络交换机与所述第一网络交换机通过网络总线连接，所述第三网络交换机与所述工控板网络连接，所述第三单片机与所述工控板连接，所述影像盒与所述第三网络交换机连接；所述第二电池用于为所述机械臂搭载车供电；所述工控板用于控制所述机械臂的伸缩、移动。在本发明可选的实施例中，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：飞控传感器模块，所述电力通讯车中的飞控传感器模块通过I2C总线与核心板连接；所述第一动力车中的飞控传感器模块通过I2C总线与第二单片机连接，所述机械臂搭载车中的飞控传感器模块通过I2C总线与第三单片机连接。在本发明可选的实施例中，所述飞控传感器模块为GY－86－10DOF模块。在本发明可选的实施例中，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：温湿度传感器，所述电力通讯车中的温湿度传感器与核心板连接；所述第一动力车中的温湿度传感器与第二单片机连接，所述机械臂搭载车中的温湿度传感器与第三单片机连接。在本发明可选的实施例中，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：两个485转换芯片；所述电力通讯车的核心板的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述核心板的又一UART串口与另一个485转换芯片连接；所述第一动力车的第二单片机的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述第二单片机的又一UART串口与另一个485转换芯片连接；所述机械臂搭载车的第三单片机的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述第三单片机的又一UART串口与另一个485转换芯片连接。在本发明可选的实施例中，所述第一动力车还包括无刷电机和推杆电机，所述动力车主板上还设置有无刷驱动器、推杆电机驱动器以及推杆电机行程检测传感器；所述无刷驱动器、所述推杆电机驱动器以及所述推杆电机行程检测传感器均与所述第二单片机连接，所述无刷驱动器与所述无刷电机连接，所述推杆电机驱动器与所述推杆电机连接，所述推杆电机行程检测传感器用于检测所述推杆电机的推杆的伸缩量。在本发明可选的实施例中，在所述分离式搭接车的前端和后端均设置有用于障碍物检测的光电开关。在本发明可选的实施例中，所述影像盒包括可见光摄像机和红外热成像仪。本发明实施例提供的分离式搭接车，包括：电力通讯车和第一动力车，所述电力通讯车和所述第一动力车可拆卸搭接；所述电力通讯车包括：设置于车体内的电力通讯车主板，所述电力通讯车主板上设置有核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池，所述核心板通过UART总线与所述第一单片机连接，所述核心板通过RGMII接口与所述第一网络交换机连接；所述第一单片机的UART串口通过485转换芯片与所述第一电池连接；所述第一动力车包括：设置于车体内的动力车主板，所述动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，所述第二单片机通过485总线与所述核心板连接，所述第二网络交换机通过网络总线与所述第一网络交换机连接；所述第一电池用于为所述电力通讯车和所述第一动力车供电。该分离式搭接车采用独立的车体搭接而成，可以根据实际需求，搭接不同的车体，具有适用性好，适用场景广等优点，此外，不同车体之间通过网络总线以及485总线进行数据传输，提高了数据传输的效率，再以该核心板作为控制中枢，进行数据处理，以保证各个车体之间的正常有序运作。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。图1示出了本发明实施例提供的一种分离式搭接车的结构示意图。图2示出了本发明实施例提供的一种电力通讯车主板的结构示意图。图3示出了本发明实施例提供的一种动力车主板的结构示意图。图4示出了本发明实施例提供的又一种分离式搭接车的结构示意图。图5示出了本发明实施例提供的又一种分离式搭接车的结构示意图。图6示出了本发明实施例提供的一种分离式搭接车主板的结构示意图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。再者，本申请中术语“和或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本发明实施例提供了一种分离式搭接车，如图1所示。该分离式搭接车包括：电力通讯车和第一动力车。其中，所述电力通讯车和所述第一动力车可拆卸搭接。其中，需要说明的是，该分离式搭接车用于管廊及管道检测。其中，在对管廊及管道进行检测时，该分离式搭接车需要搭接不同用途的车体。其中，该第一动力车负责动力，前进，后推，加减速，刹车，爬坡，前车照明，前车障碍物检测等等。电力通讯车作为整个搭接车的控制中枢，负责数据处理，以保证各个车体之间的有序运行。所述电力通讯车做个整个搭接车的控制中枢，其包括车体和设置于车体内的电力通讯车主板。该电力通讯车主板包括：板体和设置在所述板体上的核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池。其中，所述核心板通过UART总线与所述第一单片机连接，所述核心板通过RGMII接口与所述第一网络交换机连接；所述第一单片机的UART串口通过485转换芯片其中，该485转换芯片的型号可以是MAX485与所述第一电池连接。该电力通讯车主板采用核心板和第一单片机的主副处理方式，提高了系统运行的稳定性，通过第一网络交换机实现与其他车体之间的数据交互，提高了数据传输的效率，简化了系统结构。其中，该电力通讯车在与其他车体搭接时，通过第一网络交换机以及485总线实现与其他车体之间的数据交互，再以该核心板作为控制中枢，进行数据处理，以保证各个车体之间的正常有序运作。其中，核心板作为不同车体之间的搭接枢纽，用于对数据进行处理，以保证各个车体之间的正常有序运作。作为一种可选的实施方式，该核心板的型号为AM3352。该电力通讯车在与其他车体搭接时，通过第一网络交换机实现与其他车体之间的数据交互，进一步地，该第一网络交换机通过网络总线与其他车体之间的第一网络交换机进行数据交互。作为一种可选的实施方式，该第一网络交换机的型号可以是IEM615－2D－2C。此外，该第一网络交换机还可以搭接无线AP，以实现无线连接。其中，第一电池用于为该电力通讯车中的电子元器件供电，例如为所述核心板、所述第一单片机以及所述第一网络交换机供电。此外，该第一电池还为第一动力车供电。所述第一单片机用于检测所述第一电池的工况信息以及负责管理第一电池，所述第一单片机内集成有检测电路。作为一种可选的实施方式，该第一单片机可以是STM32系列的第一单片机，例如，STM32F103C8T6。其中，当检测到第一电池的电量不足时，则提醒该第一电池需要到充电站充电，以便该电力通讯车开到相应的地方充电。如图2所示，可选地，所述电力通讯车还包括：两个接近开关，每个所述接近开关均与所述第一单片机连接；该接近开关用于定位和校准编码器等。其中，该接近开关可以采用目前市面上常使用的用于检测障碍物的接近开关。可选地，所述板体上还设置有无线数传模块，所述无线数传模块与所述第一单片机连接。用于与外围设备之间进行无线通讯。作为一种可选的实施方式，该无线数传模块的型号为XL7159。可选地，所述板体上还设置有至少两个485转换芯片，所述核心板的一UART串口与所述至少两个485转换芯片中一个485转换芯片连接，所述核心板的又一UART串口与所述至少两个485转换芯片中另一个485转换芯片连接。这两个485转换芯片用于使该核心板实现与其他车体之间通过485总线进行数据传输。其中，其中一个485转换芯片用于实现低速传输，用于传输内容较大或及时性需求不高的数据，另一个485转换芯片用于实现高速传输，用于传输内容较小或及时性需求高的数据，以保证数据传输的及时性。其中，这两个485转换芯片的型号可以是ADM2587E。可选地，所述板体上还集成有温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述核心板连接。作为一种可选的实施方式，该温湿度传感器的型号可以是SHT30。可选地，所述电力通讯车还包括：飞控传感器模块，所述飞控传感器模块通过I2C总线与所述核心板连接。该飞控传感器模块，用于检测该电力通讯车的运行状态。其中，该飞控传感器模块集成有陀螺仪、气压传感器、加速度传感器等。作为一种可选的实施方式，该飞控传感器模块可以是GY－86－10DOF模块。可选地，所述电力通讯车还包括：用于备用的陀螺仪，所述陀螺仪通过一485转换芯片其中，该485转换芯片的型号可以是MAX485与所述核心板的又一UART串口连接。该备用的陀螺仪用于在飞控传感器模块中的陀螺仪失效或失灵时使用。可选地，所述电力通讯车还包括：RFID读写模块，所述RFID读写模块与所述核心板的UART串口连接。作为一种可选的实施方式，该RFID读写模块的型号是M2210。可选地，该主板的板体上还设置有至少两个存储器，用于存储数据，其中，一个存储器用于与核心板连接，用于存储核心板接收的数据；另一个与第一单片机连接，用于存储第一单片机的数据。其中，该存储器可以是目前市面上常使用的具备存储功能的集成芯片，例如，EEPROMElectricallyErasableProgrammablereadonlymemory。可选地，该主板的板体上还可以设置有与第一单片机连接的指示灯以及急停开关，例如，干簧管。其中，该第一动力车负责动力，前进，后推，加减速，刹车，爬坡，前车照明，前车障碍物检测等。该第一动力车包括车体和设置于该车体内的动力车主板，如图3所示，该动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，所述第二单片机通过485总线与所述核心板连接，所述第二网络交换机通过网络总线与所述第一网络交换机连接。其中，第二单片机作为第一动力车的核心，可以根据核心板经485总线发送的控制指令控制相应的元器件进行动作，例如，前进，后推，加减速，刹车，爬坡，前车照明等。可选地，该第二单片机可以是STM32系列的第一单片机，例如，STM32F103C8T6。通过第二网络交换机实现与其他车体之间的数据交互，进一步地，该第二网络交换机通过网络总线与其他车体之间的网络交换机进行数据交互。作为一种可选的实施方式，该第二网络交换机的型号可以是IEM615－2D－2C。此外，该第二网络交换机还可以搭接高清云台。可选地，动力车主板上还设置有至少两个485转换芯片，所述第二单片机的一UART串口与所述至少两个485转换芯片中一个485转换芯片连接，所述第二单片机的又一UART串口与所述至少两个485转换芯片中另一个485转换芯片连接。这两个485转换芯片用于使该第二单片机实现与其他车体之间通过485总线进行数据传输。其中，其中一个485转换芯片用于实现低速传输，用于传输内容较大或及时性需求不高的数据，另一个485转换芯片用于实现高速传输，用于传输内容较小或及时性需求高的数据，以保证数据传输的及时性。其中，这两个485转换芯片的型号可以是ADM2587E。可选地，所述动力车主板上还集成有温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述第二单片机连接。作为一种可选的实施方式，该温湿度传感器的型号可以是SHT30。可选地，所述第一动力车还包括：飞控传感器模块，所述飞控传感器模块通过I2C总线与所述第二单片机板连接。该飞控传感器模块，用于检测该第一动力车的运行状态。其中，该飞控传感器模块集成有陀螺仪、气压传感器、加速度传感器等。作为一种可选的实施方式，该飞控传感器模块可以是GY－86－10DOF模块。可选地，所述第一动力车还包括无刷电机和推杆电机，所述动力车主板上还设置有无刷驱动器、推杆电机驱动器以及推杆电机行程检测传感器；所述无刷驱动器、所述推杆电机驱动器以及所述推杆电机行程检测传感器均与所述第二单片机连接，所述无刷驱动器与所述无刷电机连接，所述推杆电机驱动器与所述推杆电机连接，所述推杆电机行程检测传感器用于检测所述推杆电机的推杆的伸缩量。其中，无刷驱动器用于驱动无刷电机，该无刷电机用于驱动该第一动力车的车轮的转动。其中，推杆电机驱动器用于驱动推杆电机，该推杆电机用于控制轨道与车轮的压力，以增加或减少车轮在轨道上的摩擦力，例如，该第一动力车在爬坡时，通过控制推杆电机来增大车轮与轨道的摩擦力，以实现上坡。其中，推杆电机行程检测传感器用于检测所述推杆电机的推杆的伸缩量，并将检测的数据传送给第二单片机，以便第二单片机根据该数据实现对推杆电机的控制。可选地，该第一动力车还包括前车照明以及障碍物检测等功能。其中，前车照明灯的开、关是由该第二单片机控制的。该障碍物检测可以采用光电开关来检测。光电开关利用被检测物对光束的遮挡或反射，从而检测物体的有无。当检测到障碍物时，该光电开关便向第二单片机发送信号，便知道到达指定的位置了，从而控制小车停止或执行其他动作。在对管廊及管道进行检测时，该分离式搭接车需要搭接不同用途的车体。例如，再搭接一个动力车，即第二动力车也称助力车，如图4所示。所述电力通讯车与所述第二动力车可拆卸搭接，所述电力通讯车位于所述第一动力车与所述第二动力车之间。其中，需要说明的是，此时，电力通讯车中的电池还为第二动力车也称助力车供电，此外，所述第二动力车与所述第一动力车结构相同、作用相同，为了避免累赘，第二动力车的部分可以参见前述的第一动力车。在对管廊及管道进行检测时，该分离式搭接车需要搭接不同用途的车体。例如，搭接机械臂搭载车，如图5所示。其中，机械臂搭载车负责拍照，以实现对管道及管道进行检测。所述机械臂搭载车与所述电力通讯车可拆卸搭接，所述机械臂搭载车包括：机械臂、设置于所述机械臂上的用于图像采集的影像盒和设置于车体内的械臂搭载车主板。如图6所示，所述机械臂搭载车主板上设置有第三单片机、工控板、第三网络交换机及第二电池。所述第三单片机与所述核心板通过485总线连接，所述第三网络交换机与所述第一网络交换机通过网络总线连接，所述第三网络交换机与所述工控板网络连接，所述第三单片机与所述工控板连接，所述影像盒与所述第三网络交换机连接。所述第二电池用于为所述机械臂搭载车供电，如为第三网络交换机、第三单片机、工控板等供电。其中，该第二电池输出的电压为48V，因此，在供电时需要进一步降压处理，例如，通过48V转12V的电源模块来将第二电池输出的电压转换为12V电压输出。由于本实施例中的第三单片机的供电电压为3.3V，因此，所述机械臂搭载车主板上还设置有TPS5430降压电路和LM1117降压电路，所述TPS5430降压电路分别与所述电源模块和所述LM1117降压电路连接，所述TPS5430降压电路用于将12V电压转化为5V电压输出，所述LM1117降压电路用于将5V电压转换为3.3V电压输出。所述第三单片机用于检测所述第二电池的工况信息以及负责管理第二电池，所述第三单片机内集成有检测电路。作为一种可选的实施方式，该第一单片机可以是STM32系列的第一单片机，例如，STM32F103C8T6。该第三单片机作为机械臂搭载车的控制中枢，还可以用于控制工控板的开、关机。通过第三网络交换机实现与其他车体之间的数据交互，进一步地，该第三网络交换机通过网络总线与其他车体之间的网络交换机进行数据交互。作为一种可选的实施方式，该第三网络交换机的型号可以是IEM615－2D－2C。所述工控板与第三网络交换机、第三单片机、机械臂均有连接，用于控制所述机械臂的伸缩、移动，以调整拍照的角度以及位置等。作为一种可选的实施方式，该工控板为ECM－BYT嵌入式主板。可选地，机械臂搭载车主板上还设置有至少两个485转换芯片，所述第三单片机的一UART串口与所述至少两个485转换芯片中一个485转换芯片连接，所述第三单片机的又一UART串口与所述至少两个485转换芯片中另一个485转换芯片连接。这两个485转换芯片用于使该第三单片机实现与其他车体之间通过485总线进行数据传输。其中，其中一个485转换芯片用于实现低速传输，用于传输内容较大或及时性需求不高的数据，另一个485转换芯片用于实现高速传输，用于传输内容较小或及时性需求高的数据，以保证数据传输的及时性。其中，这两个485转换芯片的型号可以是ADM2587E。可选地，所述机械臂搭载车主板上还集成有温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述第三单片机连接。作为一种可选的实施方式，该温湿度传感器的型号可以是SHT30。可选地，所述机械臂搭载车还包括：飞控传感器模块，所述飞控传感器模块通过I2C总线与所述第三单片机板连接。该飞控传感器模块，用于检测该机械臂搭载车的运行状态。其中，该飞控传感器模块集成有陀螺仪、气压传感器、加速度传感器等。作为一种可选的实施方式，该飞控传感器模块可以是GY－86－10DOF模块。可选地，所述机械臂搭载车主板还包括驱动芯片和LED灯源，所述LED灯源通过所述驱动芯片与所述第三单片机连接，所述驱动芯片用于驱动所述LED灯源发光。其中，该驱动芯片可以是PT4115。其中，影响盒作为机械臂搭载车的外挂器件，用于采集图像，该影像盒包括可见光摄像机和红外热成像仪。其中，需要说明的是，文中的术语，第一、第二、第三等仅仅是用于区分描述。此外，各个图之间可以相互参照，为了画图简便，有些图中仅列举了部分元件，未示出之处，相互参见即可。需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种分离式搭接车，其特征在于，包括：电力通讯车和第一动力车，所述电力通讯车和所述第一动力车可拆卸搭接；所述电力通讯车包括：设置于车体内的电力通讯车主板，所述电力通讯车主板上设置有核心板、第一单片机、第一网络交换机以及第一电池，所述核心板通过UART总线与所述第一单片机连接，所述核心板通过RGMII接口与所述第一网络交换机连接；所述第一单片机的UART串口通过485转换芯片与所述第一电池连接；所述第一动力车包括：设置于车体内的动力车主板，所述动力车主板上设置有第二单片机和第二网络交换机，所述第二单片机通过485总线与所述核心板连接，所述第二网络交换机通过网络总线与所述第一网络交换机连接；所述第一电池用于为所述电力通讯车和所述第一动力车供电。2.根据权利要求1所述的分离式搭接车，其特征在于，所述分离式搭接车还包括第二动力车，所述电力通讯车与所述第二动力车可拆卸搭接，所述电力通讯车位于所述第一动力车与所述第二动力车之间，所述第二动力车与所述第一动力车相同。3.根据权利要求1或2所述的分离式搭接车，其特征在于，所述分离式搭接车还包括机械臂搭载车，所述机械臂搭载车与所述电力通讯车可拆卸搭接，所述机械臂搭载车包括：机械臂、设置于所述机械臂上的用于图像采集的影像盒和设置于车体内的械臂搭载车主板，所述机械臂搭载车主板上设置有第三单片机、工控板、第三网络交换机及第二电池；所述第三单片机与所述核心板通过485总线连接，所述第三网络交换机与所述第一网络交换机通过网络总线连接，所述第三网络交换机与所述工控板网络连接，所述第三单片机与所述工控板连接，所述影像盒与所述第三网络交换机连接；所述第二电池用于为所述机械臂搭载车供电；所述工控板用于控制所述机械臂的伸缩、移动。4.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：飞控传感器模块，所述电力通讯车中的飞控传感器模块通过I2C总线与核心板连接；所述第一动力车中的飞控传感器模块通过I2C总线与第二单片机连接，所述机械臂搭载车中的飞控传感器模块通过I2C总线与第三单片机连接。5.根据权利要求4所述的分离式搭接车，其特征在于，所述飞控传感器模块为GY－86－10DOF模块。6.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：温湿度传感器，所述电力通讯车中的温湿度传感器与核心板连接；所述第一动力车中的温湿度传感器与第二单片机连接，所述机械臂搭载车中的温湿度传感器与第三单片机连接。7.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，所述电力通讯车、所述第一动力车和所述机械臂搭载车均包括：两个485转换芯片；所述电力通讯车的核心板的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述核心板的又一UART串口与另一个485转换芯片连接；所述第一动力车的第二单片机的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述第二单片机的又一UART串口与另一个485转换芯片连接；所述机械臂搭载车的第三单片机的一UART串口与一个485转换芯片连接，所述第三单片机的又一UART串口与另一个485转换芯片连接。8.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，所述第一动力车还包括无刷电机和推杆电机，所述动力车主板上还设置有无刷驱动器、推杆电机驱动器以及推杆电机行程检测传感器；所述无刷驱动器、所述推杆电机驱动器以及所述推杆电机行程检测传感器均与所述第二单片机连接，所述无刷驱动器与所述无刷电机连接，所述推杆电机驱动器与所述推杆电机连接，所述推杆电机行程检测传感器用于检测所述推杆电机的推杆的伸缩量。9.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，在所述分离式搭接车的前端和后端均设置有用于障碍物检测的光电开关。10.根据权利要求3所述的分离式搭接车，其特征在于，所述影像盒包括可见光摄像机和红外热成像仪。

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