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申请/专利权人：苏州正宇鑫清洁用品有限公司

摘要：本发明公开了一种全自动毛刷组装机，包括机架、设置于机架上的工作台、以及设置于机架上的组装装置，所述组装装置包括：设置于机架上方横置的第一导轨、连接在第一导轨上用于夹取装饰物的第一机械手、设置于机架上横置的第二导轨、连接在第二导轨上用于夹取产品的第二机械手、以及设置于机架上用于夹持产品的卡盘，所述第一导轨的一端连接有第一发动机，所述第二导轨的一端连接有第二发动机；所述第一机械手用于夹取装饰物并将其装配在所述卡盘夹持的产品上；所述第二机械手用于夹取产品并将其输送至所述卡盘上；所述卡盘用于夹持所述产品并进行装配。本发明的全自动毛刷组装机结构简单、自动化程度高、组装精度高、生产效率高。

主权项：1.一种全自动毛刷组装机，包括机架、设置于所述机架上的工作台、以及设置于所述机架上的组装装置，其特征在于，所述组装装置包括：设置于所述机架上方横置的第一导轨、连接在所述第一导轨上用于夹取装饰物的第一机械手、设置于所述机架上横置的第二导轨、连接在所述第二导轨上用于夹取产品的第二机械手、以及设置于所述机架上用于夹持产品的卡盘，所述第一导轨的一端连接有第一发动机，所述第二导轨的一端连接有第二发动机；所述第一机械手包括连接在所述第一导轨上竖直的第一机械臂、连接在所述第一机械臂上端的第三发动机、连接在所述第一机械臂下端的第四发动机、连接在所述第四发动机上的第一夹持部，所述第一夹持部用于夹取所述装饰物并将其装配在所述卡盘夹持的产品上；所述第二机械手包括连接在所述第二导轨上竖直的第二机械臂、连接在所述第二机械臂上端的第五发动机、连接在所述第二机械臂下端的第六发动机、连接在所述第六发动机上的若干个第二夹持部，所述第二夹持部用于夹取所述产品并将其输送至所述卡盘上；所述卡盘包括设置于所述机架上的第七发动机、连接在所述第七发动机转动轴上的转轴、连接在所述转轴上用于夹持所述产品并进行装配的第三夹持部，所述第三夹持部位于所述工作台上方。

全文数据：一种全自动毛刷组装机技术领域本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种全自动毛刷组装机。背景技术扫地机器人又称为自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机身前方设置有感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品，市场需求量很大。如图1所示，由于扫地机器人机身上用于扫地的部分结构需要进行组装，将毛刷装饰物3通过点胶组装在产品1的卡爪2内，这部分结构一般都是通过人工进行组装，也有一些采用机器进行组装，但是现有的组装机器自动化程度很低，组装过程需要很长的加工工时，生产效率很低，导致扫地机器人的生产量不足以供应市场需求。发明内容本发明的目的在于提供一种组装效率高的全自动毛刷组装机。为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种全自动毛刷组装机，包括机架、设置于所述机架上的工作台、以及设置于所述机架上的组装装置，所述组装装置包括：设置于所述机架上方横置的第一导轨、连接在所述第一导轨上用于夹取装饰物的第一机械手、设置于所述机架上横置的第二导轨、连接在所述第二导轨上用于夹取产品的第二机械手、以及设置于所述机架上用于夹持产品的卡盘，所述第一导轨的一端连接有第一发动机，所述第二导轨的一端连接有第二发动机；所述第一机械手包括连接在所述第一导轨上竖直的第一机械臂、连接在所述第一机械臂上端的第三发动机、连接在所述第一机械臂下端的第四发动机、连接在所述第四发动机上的第一夹持部，所述第一夹持部用于夹取所述装饰物并将其装配在所述卡盘夹持的产品上；所述第二机械手包括连接在所述第二导轨上竖直的第二机械臂、连接在所述第二机械臂上端的第五发动机、连接在所述第二机械臂下端的第六发动机、连接在所述第六发动机上的若干个第二夹持部，所述第二夹持部用于夹取所述产品并将其输送至所述卡盘上；所述卡盘包括设置于所述机架上的第七发动机、连接在所述第七发动机转动轴上的转轴、连接在所述转轴上用于夹持所述产品并进行装配的第三夹持部，所述第三夹持部位于所述工作台上方。进一步地，所述机架上设置有用于调整所述产品摆放角度的精调装置，所述精调装置包括设置于所述机架上水平的传送带、设置于所述传送带上水平的连接板、设置于所述连接板上倒置的第一气缸、连接在所述第一气缸推杆上水平的活动板、设置于所述活动板上倒置的第八发动机、连接在所述第八发动机转动轴上的定位板、连接在所述定位板下方的第四夹持部，所述定位板通过弹簧与所述第四夹持部连接，所述工作台上设置有用于调整所述产品的摆放角度的定位槽，所述第四夹持部用于夹取所述产品并将其摆放好角度放置于所述定位槽内。进一步地，所述全自动毛刷组装机还包括设置于所述机架上用于将所述装饰物输送至所述组装装置上的送料装置，所述送料装置包括设置于所述机架上的三个卷筒、设置于所述机架上用于输送并切割所述装饰物的烫毛机、以及设置于所述机架上用于将所述装饰物一端的端部熔合的热熔装置，所述装饰物缠绕在所述卷筒上，所述热熔装置位于所述烫毛机出料口。进一步地，所述热熔装置包括设置于所述机架上的第二气缸、以及设置于所述第二气缸推板上的发热板。进一步地，所述机架上设置有点胶机，所述点胶机上连接有用于在所述装饰物端部上进行点胶的点胶盒。进一步地，所述全自动毛刷组装机还包括设置于所述机架上用于输送产品的震动送料盘，所述震动送料盘为螺旋式结构。进一步地，所述机架与所述连接板之间连接有一段链条，所述链条用于容置并保护线条和气管。进一步地，所述机架上设置有用于控制所述全自动毛刷组装机的控制箱。进一步地，所述控制箱上连接有显示器。进一步地，所述装饰物为尼龙丝毛刷。综上所述，运用本发明的技术方案，具有如下的有益效果：本发明的全自动毛刷组装机结构简单、自动化程度高、组装精度高、生产效率高。该全自动毛刷组装机通过第一机械手、第二机械手和卡盘相互配合对产品进行组装，数字化程序进行精准控制，精调装置精准调节产品的卡爪的摆放角度，保证毛刷装饰物准确安装在产品的卡爪上，组装精度较高，更加安全可靠。自动化程度较高，生产效率较高，有效地提高了产品的生产量。附图说明图1是本发明提供产品的结构示意图；图2是本发明提供一种全自动毛刷组装机的第一立体图；图3是图2中A的局部放大图；图4是本发明提供一种全自动毛刷组装机的第二立体图；图5是图4中B的局部放大图；图6是本发明提供一种全自动毛刷组装机的第三立体图。图7是本发明提供一种全自动毛刷组装机的第四立体图；图8是图7中C的局部放大图；图9是本发明提供一种全自动毛刷组装机的第五立体图；附图标注说明：1-产品，2-卡爪，3-装饰物，4-机架，5-震动送料盘，6-第二发动机，7-显示器，8-第二导轨，9-第一发动机，10-信号灯，11-第一导轨，12-第三发动机，13-第一机械臂，14-第二气缸，15-发热板，16-卷筒，17-烫毛机，18-第二机械臂，19-第五发动机，20-第一气缸，21-活动板，22-定位板，23-弹簧，24-第四夹持部，25-第八发动机，26-定位槽，27-连接板，28-传送带，29-第九发动机，30-链条，31-点胶盒，32-点胶机，33-第二夹持部，34-投料口，35-第六发动机，36-第四发动机，37-第一夹持部，38-第三夹持部，39-工作台，40-第七发动机，41-控制箱，42-输送带。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，但并不构成对本发明保护范围的限制。为了更清楚的描述，作出如下说明：观察者面对附图2进行观察，观察者左侧设为后，观察者右侧设为前，观察者前方设为左，观察者后方设为右，观察者上面设为上，观察者下面设为下，应当指出文中的术语“上方”、“下方”、“上端”、“下端”等指示方位或位置关系为基于附图所设的方位或位置关系，仅是为了便于清楚地描述本发明，而不是指示或暗示所指的结构或零部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”、“第七”、“第八”、“第九”仅用于为了清楚或简化描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量。参见图1至图9，是本实施例提供一种全自动毛刷组装机，包括机架4、设置于机架4上水平的工作台39、以及设置于机架4上的组装装置，组装装置包括：设置于机架4上方横置的第一导轨11、连接在第一导轨11上用于夹取装饰物3的第一机械手、设置于机架4上横置的第二导轨8、连接在第二导轨8上用于夹取产品1的第二机械手、以及设置于机架4上用于夹持产品1的卡盘，第一导轨11的一端连接有第一发动机9，第二导轨8的一端连接有第二发动机6。第一机械手包括连接在第一导轨11上竖直的第一机械臂13、连接在第一机械臂13上端的第三发动机12、连接在第一机械臂13下端的第四发动机36、连接在第四发动机36上的第一夹持部37，第一夹持部37用于夹取装饰物3并将其装配在卡盘夹持的产品1上。该第一发动机9用于控制第一机械手在第一导轨11上移动，第三发动机12用于控制第一机械手上下移动，第四发动机36用于控制第一夹持部37翻转。第二机械手包括连接在第二导轨8上竖直的第二机械臂18、连接在第二机械臂18上端的第五发动机19、连接在第二机械臂18下端的第六发动机35、连接在第六发动机35上的若干个第二夹持部33，第二夹持部33用于夹取产品1并将其输送至卡盘上。该第二发动机6用于控制第二机械手在第二导轨8上移动，第五发动机19用于控制第二机械手上下移动，第六发动机35用于控制第二夹持部33翻转。卡盘包括设置于机架4上的第七发动机40、连接在第七发动机40转动轴上的转轴、连接在转轴上用于夹持产品1并进行装配的第三夹持部38，第三夹持部38位于工作台39上方。该第七发动机40带动第三夹持部38以及第三夹持部38上的产品1一起转动，从而进行装配。在本实施例中，机架4上设置有用于调整产品1摆放角度的精调装置，精调装置包括设置于机架4上水平的传送带28、设置于传送带28上水平的连接板27、设置于连接板27上倒置的第一气缸20、连接在第一气缸20推杆上水平的活动板21、设置于活动板21上倒置的第八发动机25、连接在第八发动机25转动轴上的定位板22、连接在定位板22下方的第四夹持部24，定位板22通过弹簧23与第四夹持部24连接，工作台39上设置有用于调整产品1的摆放角度的定位槽26，第四夹持部24用于夹取产品1并将其摆放好角度放置于定位槽26内。该精调装置通过第一气缸20推动活动板21下降至第四夹持部24能够夹到产品1，由于产品1通过震动送料盘5输送至工作台39上时，产品1上的三个卡爪2的指向位置比较错乱，一般的夹持部不易准确夹住产品1，而该第四夹持部24通过弹簧23实现在一定范围内转动，对准产品1的夹持位置，从而夹住产品1，再通过第九发动机29带动传送带28转动将第四夹持部24以及第四夹持部24上夹持的产品1输送至定位槽26正上方，定位槽26内设置有仿造产品1形状的凹槽，第四夹持部24下降并将产品1放入定位槽26的凹槽内，在凹槽的定位作用下，产品1的三个卡爪2的指向位置被确定下来，然后第二机械手的第二夹持部33夹取产品1并放入卡盘的第三夹持部38上，第一机械手的第一夹持部37夹取三束已点胶的装饰物3分别将其安装在卡盘上的产品1的卡爪2上，第七发动机40带动第三夹持部38转动，从而逐个进行组装。如图5所示，该第二机械手上连接有两个第二夹持部33，待产品1组装完毕后，第二机械手通过其中一个第二夹持部33夹取一个未组装产品1，另一个第二夹持部33将卡盘的第三夹持部38上的已组装产品1取下，第二机械手将未组装产品1放入卡盘的第三夹持部38上，最后第二机械手将已组装产品1放入全自动毛刷组装机的输送带42上并输送出来。具体地，全自动毛刷组装机还包括设置于机架4上用于将装饰物3输送至组装装置上的送料装置，送料装置包括设置于机架4上的三个卷筒16、设置于机架4上用于输送并切割装饰物3的烫毛机17、以及设置于机架4上用于将装饰物3一端的端部熔合的热熔装置，装饰物3缠绕在卷筒16上，热熔装置位于烫毛机17出料口。热熔装置包括设置于机架4上的第二气缸14、以及设置于第二气缸14推板上的发热板15。机架4上设置有点胶机32，点胶机32上连接有用于在装饰物3端部上进行点胶的点胶盒31。烫毛机17输送三束装饰物3，第二气缸14推动发热板15对三束装饰物3的端部进行热熔，然后第一机械手的第一夹持部37夹住三束装饰物3，烫毛机17内的刀具切割三束装饰物3，最后第一机械手将三束装饰物3放在点胶机32的点胶盒31内进行点胶。全自动毛刷组装机还包括设置于机架4上用于输送产品1的震动送料盘5，震动送料盘5为螺旋式结构，工作人员通过将多个产品1投放至震动送料盘5的投料口34中，震动送料盘5震动分开产品1并进行输送，震动送料盘5的工作原理属于现有技术，在这里不再赘述。具体地，机架4与连接板27之间连接有一段链条30，链条30用于容置并保护线条和气管。如图1所示，本实施例的产品1为扫地机器人底部进行清洁的部件，装饰物3优选为尼龙丝毛刷，该全自动毛刷组装机用于将三束尼龙丝毛刷装饰物3分别安装在产品1的三个卡爪2上。机架4上设置有用于控制全自动毛刷组装机的控制箱41，控制箱41上连接有显示器7，机架4上方设置有故障报错的信号灯10。该全自动毛刷组装机通过数字化程序进行精准控制，精调装置精准调节产品1的卡爪2的摆放角度，保证毛刷装饰物3准确安装在产品1的卡爪2上。作为本实施例的一种优选实施方式，第一发动机9、第二发动机6、第三发动机12、第四发动机36、第五发动机19、第六发动机35、第七发动机40、第八发动机25、以及第九发动机29采用电机，通过电力驱动全自动毛刷组装机进行装配产品1。作为本实施例的另一种优选实施方式，第一发动机9、第二发动机6、第三发动机12、第四发动机36、第五发动机19、第六发动机35、第七发动机40、第八发动机25、以及第九发动机29可以采用液动马达或气动马达，通过液压或气压驱动全自动毛刷组装机运行。此外，本实施例中的第一夹持部37、第二夹持部33、第三夹持部38、以及第四夹持部24采用气动卡爪夹持或松开产品1，当然也可以采用其它的机械卡扣结构实现夹持或松开产品1。本发明的全自动毛刷组装机结构简单、自动化程度高、组装精度高、生产效率高。该全自动毛刷组装机通过第一机械手、第二机械手和卡盘相互配合对产品1进行组装，数字化程序进行精准控制，精调装置精准调节产品1的卡爪2的摆放角度，保证毛刷装饰物3准确安装在产品1的卡爪2上，组装精度较高，更加安全可靠。自动化程度较高，生产效率较高，有效地提高了产品的生产量。以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种全自动毛刷组装机，包括机架、设置于所述机架上的工作台、以及设置于所述机架上的组装装置，其特征在于，所述组装装置包括：设置于所述机架上方横置的第一导轨、连接在所述第一导轨上用于夹取装饰物的第一机械手、设置于所述机架上横置的第二导轨、连接在所述第二导轨上用于夹取产品的第二机械手、以及设置于所述机架上用于夹持产品的卡盘，所述第一导轨的一端连接有第一发动机，所述第二导轨的一端连接有第二发动机；所述第一机械手包括连接在所述第一导轨上竖直的第一机械臂、连接在所述第一机械臂上端的第三发动机、连接在所述第一机械臂下端的第四发动机、连接在所述第四发动机上的第一夹持部，所述第一夹持部用于夹取所述装饰物并将其装配在所述卡盘夹持的产品上；所述第二机械手包括连接在所述第二导轨上竖直的第二机械臂、连接在所述第二机械臂上端的第五发动机、连接在所述第二机械臂下端的第六发动机、连接在所述第六发动机上的若干个第二夹持部，所述第二夹持部用于夹取所述产品并将其输送至所述卡盘上；所述卡盘包括设置于所述机架上的第七发动机、连接在所述第七发动机转动轴上的转轴、连接在所述转轴上用于夹持所述产品并进行装配的第三夹持部，所述第三夹持部位于所述工作台上方。2.根据权利要求1所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述机架上设置有用于调整所述产品摆放角度的精调装置，所述精调装置包括设置于所述机架上水平的传送带、设置于所述传送带上水平的连接板、设置于所述连接板上倒置的第一气缸、连接在所述第一气缸推杆上水平的活动板、设置于所述活动板上倒置的第八发动机、连接在所述第八发动机转动轴上的定位板、连接在所述定位板下方的第四夹持部，所述定位板通过弹簧与所述第四夹持部连接，所述工作台上设置有用于调整所述产品的摆放角度的定位槽，所述第四夹持部用于夹取所述产品并将其摆放好角度放置于所述定位槽内。3.根据权利要求2所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述全自动毛刷组装机还包括设置于所述机架上用于将所述装饰物输送至所述组装装置上的送料装置，所述送料装置包括设置于所述机架上的三个卷筒、设置于所述机架上用于输送并切割所述装饰物的烫毛机、以及设置于所述机架上用于将所述装饰物一端的端部熔合的热熔装置，所述装饰物缠绕在所述卷筒上，所述热熔装置位于所述烫毛机出料口。4.根据权利要求3所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述热熔装置包括设置于所述机架上的第二气缸、以及设置于所述第二气缸推板上的发热板。5.根据权利要求4所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述机架上设置有点胶机，所述点胶机上连接有用于在所述装饰物端部上进行点胶的点胶盒。6.根据权利要求5所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述全自动毛刷组装机还包括设置于所述机架上用于输送产品的震动送料盘，所述震动送料盘为螺旋式结构。7.根据权利要求2所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述机架与所述连接板之间连接有一段链条，所述链条用于容置并保护线条和气管。8.根据权利要求1所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述机架上设置有用于控制所述全自动毛刷组装机的控制箱。9.根据权利要求8所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述控制箱上连接有显示器。10.根据权利要求1至9中任一项所述一种全自动毛刷组装机，其特征在于：所述装饰物为尼龙丝毛刷。

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