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申请/专利权人：中国舰船研究设计中心

摘要：本申请提供一种基于差分技术的无人艇回收引导方法，其在无人艇收放装置上间隔地设有多个基准站，且任意三个基准站共同构成第一平面；通过信号接收装置获得其与每个基准站之间的相对位置信息；对所确定的回收引导基准轴进行修正；无人艇对所接收到的定位结果进行修正，并修正回收引导基准轴；确定可实施回收区域范围；当航行轴与回收引导基准轴重合，或短时航行的预测航迹位于可实施回收区域范围时，则无人艇具备回收条件；当航行轴与回收引导基准轴偏离，且短时航行的预测航迹位于可实施回收区域范围之外时，可根据定位结果给出位置、航向修正建议，从而实施无人艇的回收引导。该方法能在较大的水域范围内对无人艇实施回收引导。

主权项：1.一种基于差分技术的无人艇回收引导方法，用于收放无人艇，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在母船上的无人艇收放装置上间隔地安装有至少四个基准站，并对所述基准站进行编号；任意三个所述基准站共同构成第一平面；对多个所述第一平面依次进行编号，根据各个所述第一平面中的所述基准站与所述无人艇收放装置之间的相对位置关系，进行转换得到所述无人艇收放装置的回收引导基准轴；步骤二，在所述无人艇上设置信号接收装置，实时接收每个所述基准站发出的信号，并计算所述无人艇与每个所述基准站之间的距离，以获得所述无人艇与每个所述基准站之间的相对位置信息；根据所接收到的任意三个所述基准站的编号信息，确定与所述基准站相对应的所述第一平面的编号，进而确定所述无人艇收放装置的所述回收引导基准轴；步骤三，采用基于GPS的载波相位相对位置定位方法，获得所述母船与所述无人艇之间的定位差、航向差、航速差信息；步骤四，根据基于GPS的载波相位相对位置定位结果，所述无人艇对所接收到的每个所述基准站的信号所转化而得的定位结果修正所述回收引导基准轴；步骤五，根据预先设定的所述回收引导基准轴确定可实施回收区域范围；步骤六，在所述无人艇上设置惯性导航系统，实时测量所述无人艇的航向、横倾、纵倾信息，得到所述无人艇的航行轴，并按照所述无人艇的当前航速、航向对所述无人艇的短时航行的航迹进行预测；步骤七，将所述无人艇的所述航行轴与所述无人艇收放装置的所述回收引导基准轴进行对比比较；当所述航行轴与所述回收引导基准轴重合，或所述无人艇的短时航行的预测航迹位于所述可实施回收区域范围时，则所述无人艇具备回收条件；当所述航行轴与所述回收引导基准轴偏离，且所述无人艇的短时航行的预测航迹位于所述可实施回收区域范围之外时，可根据定位结果给出位置、航向修正建议，从而实施所述无人艇的回收引导。

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