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申请/专利权人：长沙优龙机器人有限公司
摘要：本发明涉及辅助行走技术领域，尤其涉及一种基于惯性测量单元的辅助行走控制方法及背屈装置，包括主机和支架，所述支架上转动安装有足托，主机内设置有电机，电机的输出轴上缠绕有牵引绳，牵引绳与足托连接，所述足托与支架之间设置有复位弹簧，控制方法包括如下步骤：S1：在用户身上安装惯性测量单元，在患者的脚掌上安装压力传感器；S2：确定初始姿态；S3：确定是否进入到摆动相，进入摆动相则进入下一步骤；S4：开启助力，并记录摆动相的数据；S5：当步态进入到摆动末期时，关闭助力，并记录相应数据；S6：判断是否进入到支撑相并记录数据；S7：重复S3‑S6，并将上一次的S3‑S6的数据作为下一次行走的参考数据；通过参考数据保证每次的行走更加流畅。
主权项：1.一种基于惯性测量单元的辅助行走控制方法，其特征在于，包括主机1和支架2，所述支架2上转动安装有足托3，所述主机1内设置有电机，所述电机的输出轴上缠绕有牵引绳4，牵引绳4与足托3连接，所述足托3与支架2之间设置有复位弹簧5，控制方法包括如下步骤：S1：在用户身上安装惯性测量单元，在患者的脚掌上安装压力传感器，惯性测量单元和压力传感器将数据传递给主机1；S2：确定初始姿态，并记录数据；S3：确定是否进入到摆动相，进入摆动相则进入下一步骤；S4：开启助力，并记录摆动相的数据；S5：当步态进入到摆动末期时，关闭助力，并记录相应数据；S6：判断是否进入到支撑相并记录数据；S7：重复S3-S6，并将上一次的S3-S6的数据作为下一次行走的参考数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙优龙机器人有限公司 一种基于惯性测量单元的辅助行走控制方法及背屈装置
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