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申请/专利权人：广州大学
摘要：本发明公开一种多机器人协调工作环境中的避碰方法、系统及装置，方法包括：基于第一机器人历史位置、第一机器人当前位置、第二机器人历史位置及第二机器人当前位置，得到第二机器人移动距离，进而得到第二机器人速度及第二机器人速度夹角；结合第二机器人当前位置及第二机器人速度夹角，建立危险参数模型，基于危险参数模型得到第二机器人危险参数；将第二机器人速度及第二机器人危险参数进行模糊处理，得到模糊速度及模糊危险参数；将模糊速度及模糊危险参数输入模糊控制规则，得到第二机器人动作结果。本发明的方法解决了多机器人在多障碍物系统中完成不同目标任务的问题，实现在动态环境中，机器人快速准确找到无碰撞路径，达到目标点。
主权项：1.一种多机器人协调工作环境中的避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：基于第一机器人历史位置、第一机器人当前位置、第二机器人历史位置及第二机器人当前位置，得到第二机器人移动距离，进而得到第二机器人速度及第二机器人速度夹角；通过第二机器人当前位置及第二机器人速度夹角，建立危险参数模型，基于危险参数模型得到第二机器人危险参数；将第二机器人速度及第二机器人危险参数进行模糊处理，得到模糊速度及模糊危险参数；建立模糊控制规则，将模糊速度及模糊危险参数输入模糊控制规则，得到第二机器人动作结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州大学 多机器人协调工作环境中的避碰方法、系统及装置
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