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申请/专利权人：深圳华龙讯达信息技术股份有限公司

摘要：本发明提供了一种同时进行多品类条盒香烟包装的堆垛装箱方法及系统，涉及自动包装技术领域。本发明包括条盒香烟堆垛单元、上下料机械臂单元和堆垛装箱管控单元，通过采集专用堆垛装箱系统的堆垛方式数据，并通过扫码的方式直接获取条盒香烟的型号，从而匹配对应的堆垛方式数据；操作动作执行则是采用了状态模拟的思想，通过固定起始操作位、吸附抓取面位还原最初的状态，机械臂直接按照原始的调整策略执行就能将条盒香烟放置在对应位置处，从而避免动态生成策略的复杂性并提高准确率，这种策略不需要重新考虑不同品类条盒香烟的区别，直接利用已经设计好的专用堆垛装箱系统的堆垛方式数据，从而减少部署成本提高工作效率。

主权项：1.一种同时进行多品类条盒香烟包装的堆垛装箱系统，其特征在于，包括条盒香烟堆垛单元、上下料机械臂单元和堆垛装箱管控单元；其中，所述堆垛装箱管控单元分别与条盒香烟堆垛单元和上下料机械臂单元电性连接；所述条盒香烟堆垛单元包括条盒香烟入料口、条盒香烟传送带、条盒香烟阻拦门、条盒香烟扫码桥、条盒香烟限位门、条盒香烟推顶器和条盒香烟出料口；其中，所述条盒香烟入料口、条盒香烟阻拦门、条盒香烟扫码桥、条盒香烟限位门和条盒香烟出料口依次顺向间隔设置在条盒香烟传送带上；所述条盒香烟推顶器设置在条盒香烟传送带外旁侧且紧靠条盒香烟限位门上游位置处，并对内平行朝向所述条盒香烟传送带内旁侧；所述上下料机械臂单元包括物料吸附机构、翻转关节机构、旋转关节机构、动作执行手臂、可调移动基座和固定移动轨道；其中，所述物料吸附机构用于对物料进行抓放操作，所述翻转关节机构用于调节被抓取物料的翻转角度，所述旋转关节机构用于调节被抓取物料的旋转角度，所述动作执行手臂用于执行各类操作动作，所述可调移动基座用于调节操作动作的起始操作位，所述固定移动轨道用于限定起始操作位移动轨迹；所述堆垛装箱管控单元包括堆垛方式录入模块、堆垛方式匹配模块、操作动作执行模块和堆垛进程监测模块；其中，所述堆垛方式录入模块通过专用堆垛装箱系统录入各条盒香烟对应的堆垛方式数据，所述堆垛方式匹配模块用于为条盒香烟匹配对应的堆垛方式数据，所述操作动作执行模块用于根据堆垛方式数据对条盒香烟执行对应操作动作，所述堆垛进程监测模块用于监测堆垛进度并在完成堆垛后进行堆垛出料。

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