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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提出一种高速四旋翼无人机的干扰消纳控制方法与系统，所述基于干扰消纳的控制方法包括位置环干扰消纳控制器、姿态环几何控制器、基于霍普夫算法的期望姿态产生模块；所述位置环干扰消纳控制器通过分析给定快速期望轨迹与经位置定位系统测量输出的当前位置及速度信息的偏差值，采用基于干扰消纳的位置控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力，该方法在不引入速度噪声情况下提升自身位置跟踪误差的收敛速度；所述姿态环几何控制器通过分析经期望姿态解算模块输出的四旋翼期望旋转矩阵及期望角速度信息与当前姿态及角速度信息的偏差值，采用几何控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力矩，且该控制过程不会涉及到任何奇异点。
主权项：1.一种高速四旋翼无人机干扰消纳控制系统，其特征在于：包括位置干扰消纳控制器、姿态环几何控制器和期望姿态产生模块；所述位置干扰消纳控制器通过分析给定快速期望轨迹与经位置定位系统测量输出的当前位置及速度信息的偏差值，采用基于干扰消纳的位置控制方法处理偏差值，得到促使位置偏差值趋于零的四旋翼控制力；所述姿态几何控制器通过分析经期望姿态解算模块输出的四旋翼期望旋转矩阵及期望角速度信息与经陀螺仪及加速度计测量单元测量处理输出的当前姿态及角速度信息的偏差值，采用几何控制方法处理偏差值，得到促使姿态偏差值趋于零的四旋翼控制力矩，且控制过程不会涉及到任何奇异点；所述期望姿态产生模块通过分析位置环产生的期望控制力和轨迹规划模块产生的期望加速度，在不产生任意奇异点情形下，生成期望旋转矩阵、期望角速度及期望角加速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种高速四旋翼无人机的干扰消纳控制方法与系统
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