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申请/专利权人：南昌江铃集团胜维德赫华翔汽车镜有限公司

摘要：本发明提供了一种汽车盲区显示识别方法及系统，所述方法包括基于误差调整矩阵对盲区拍摄相机进行标定；对盲区图像进行投影图像处理，基于相机投影变换关系确定投影设备的标定参数；确定车内投影图像，确定车内投影图像的投影区域，对车内投影图像进行形变调整处理；对驾驶员头部图像进行特征点识别；若成功，则对调整投影图像进行第一图像调整，若未成功，则根据头部姿态信息对调整投影图像进行第二图像调整，本发明大幅度降低了标定板图像噪声与标定点识别误差对标定参数的影响，提升了标定参数的精度，同时也确保盲区显示区上的图像与实际盲区图像之间的一致性，提高了驾驶员的安全性。

主权项：1.一种汽车盲区显示识别方法，其特征在于，包括：计算不同位姿下的标定板组合的误差调整矩阵，基于所述误差调整矩阵对盲区拍摄相机进行标定，以得到所述盲区拍摄相机的标定参数；获取所述盲区拍摄相机所拍摄的盲区图像，对所述盲区图像进行投影图像处理，以得到相机投影变换关系，基于所述相机投影变换关系确定投影设备的标定参数；基于所述盲区拍摄相机的标定参数与所述投影设备的标定参数确定车内投影图像，确定所述车内投影图像的投影区域，基于所述投影区域对所述车内投影图像进行形变调整处理，以得到调整投影图像；获取驾驶员头部图像，对所述驾驶员头部图像进行特征点识别，以得到头部姿态信息与瞳孔识别结果；若所述瞳孔识别结果为成功识别到瞳孔位置，则根据所述瞳孔识别结果中的瞳孔坐标对所述调整投影图像进行第一图像调整，以得到第一最终投影图像，将所述第一最终投影图像在盲区显示区上进行盲区显示，若所述瞳孔识别结果为未成功识别到瞳孔位置，则根据所述头部姿态信息对所述调整投影图像进行第二图像调整，以得到第二最终投影图像，将所述第二最终投影图像在盲区显示区上进行盲区显示；所述计算不同位姿下的标定板组合的误差调整矩阵，基于所述误差调整矩阵对盲区拍摄相机进行标定，以得到所述盲区拍摄相机的标定参数的步骤包括：获取第个位姿下的标定板组合上的标定点在盲区拍摄相机的相机坐标系上的转换坐标，基于所述转换坐标确定第一矩阵： ；式中，为转置符号；获取所述转换坐标与所述盲区拍摄相机所拍摄的盲区图像上测量得到的标定点的像素坐标之间的差值，基于所述差值确定第二矩阵： ；式中，表示转换坐标与盲区拍摄相机所拍摄的盲区图像上测量得到的标定点的像素坐标在轴上的差值，表示转换坐标与盲区拍摄相机所拍摄的盲区图像上测量得到的标定点的像素坐标在轴上的差值；基于所述第一矩阵与所述第二矩阵确定误差调整矩阵，并基于所述误差调整矩阵确定所述盲区拍摄相机的标定参数；所述对所述盲区图像进行投影图像处理，以得到相机投影变换关系，基于所述相机投影变换关系确定投影设备的标定参数的步骤包括：控制投影设备投射出第一黑色背景图像并获取所述盲区拍摄相机的第二黑色背景图像，将所述投影设备投射出的图像转换为第一彩色编码投影图像并将所述盲区图像转换为第二彩色编码投影图像；将所述第一黑色背景图像与所述第一彩色编码投影图像、所述第二黑色背景图像与所述第二彩色编码投影图像进行差分处理，以得到第一差分图像与第二差分图像： ； ；对所述第一差分图像与所述第二差分图像进行失真处理，以得到第一处理图像与第二处理图像： ； ；式中，、、分别表示第一差分图像中的色区被判断为红色、绿色、蓝色，、、分别表示第一差分图像中的色区中红色、绿色、蓝色的分量，、、分别表示第二差分图像中的色区被判断为红色、绿色、蓝色，、、分别表示第二差分图像中的色区中红色、绿色、蓝色的分量，、、分别表示红色、绿色、蓝色的颜色阈值；提取所述第一处理图像与所述第二处理图像中每个色区的四个角点的横纵坐标均值，以分别得到若干第一色区坐标与若干第二色区坐标；基于所述第一色区坐标与所述第二色区坐标确定变换方程，基于所述变换方程确定投影设备的标定参数。

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