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申请/专利权人：深蓝汽车科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于最低碰撞代价的避撞控制方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、获取本车行驶区域信息，并根据本车行驶区域信息计算可通行区域；S2、确定路面附着系数修订系数f’、本车是否处于复杂行车环境Flag和车内乘员位置信息；S3、根据步骤S1、步骤S2、本车转向、加速性能限制的转向和加速限制参数，计算至少6条避撞轨迹；S4、根据避撞轨迹目标确定碰撞风险等级L_c；S5、根据碰撞风险等级L_c、最低碰撞代价函数fc_min选择避撞策略；S6、根据避撞策略执行避撞。从而实现更精确的碰撞风险评估，同时，结合碰撞的目标类型、碰撞速度差等因素计算最低碰撞代价函数，以更合理的选择避撞策略决策。
主权项：1.一种基于最低碰撞代价的避撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取本车行驶区域信息，并根据本车行驶区域信息计算可通行区域；S2、确定路面附着系数修订系数f’、本车是否处于复杂行车环境Flag和车内乘员位置信息；S3、根据步骤S1、步骤S2、本车转向、加速性能限制的转向和加速限制参数，计算至少6条避撞轨迹；S4、根据避撞轨迹目标确定碰撞风险等级L_c；S5、根据碰撞风险等级L_c、最低碰撞代价函数fc_min选择避撞策略；S6、根据避撞策略执行避撞；在步骤S3中，计算至少6条避撞轨迹包括本车道减速避撞轨迹、本车道加速避撞轨迹、左侧换道避撞轨迹、左侧绕障避撞轨迹、右侧换道避撞轨迹和右侧绕障避撞轨迹；其中，计算左右侧换道避撞和左右侧绕障避撞轨迹时还需综合考虑刹车和转向的协同控制方式。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深蓝汽车科技有限公司 一种基于最低碰撞代价的避撞控制方法及系统
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