买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明涉及一种基于WLAN和MEMS的室内电子地图构建方法、装置及存储介质，其中包括以下步骤：步骤1在离线阶段，基于动态现场测绘的方式，利用智能移动终端的MEMS传感器获取运动辅助数据，利用WLAN传感器获取RSSI指纹测量，并基于运动辅助数据，采用行人航位推算法生成运动轨迹；步骤2基于室内地标对运动轨迹进行校准，其中，室内地标包括走廊拐角、楼层间楼梯；步骤3通过同步时间戳匹配校准后的运动轨迹中采样点的三维坐标和RSSI指纹，得到完整的包含多个楼层的室内电子地图。与现有技术相比，本发明具有利用低成本传感器构建电子地图且构建的轨迹精度高等优点。

主权项：1.一种基于WLAN和MEMS的室内电子地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1在离线阶段，基于动态现场测绘的方式，利用智能移动终端的MEMS传感器获取运动辅助数据，利用WLAN传感器获取RSSI指纹测量，并基于运动辅助数据，采用行人航位推算法生成运动轨迹；步骤2基于室内地标对运动轨迹进行校准，其中，室内地标包括走廊拐角、楼层间楼梯；步骤3通过同步时间戳匹配校准后的运动轨迹中采样点的三维坐标和RSSI指纹，得到完整的包含多个楼层的室内电子地图；其中，所述步骤1中，生成运动轨迹时，确定下一时刻的位置坐标的计算方法为： 其中，xt,yt,zt为用户当前的坐标，xt+Δt,yt+Δt,zt+Δt为下一时刻的坐标，n表示Δt时间内的步数，l为步长，θ为方向值，zk为楼梯区域起始楼层k的坐标高度，zk+1为下一楼层k+1的坐标高度；所述步骤2包括以下步骤：步骤2-1假定一个区域内的运动轨迹由n个采样点p1,p2,…,pn构成，其中，每个采样点的位置对应一个三维坐标，第一个采样点p1和最后一个采样点pn的真实坐标已知，将p1和pn设为校准点；步骤2-2获取基于行人航位推算法计算得到的pn点观测坐标，通过比较pn点的观测坐标与真实坐标，得到x,y,z坐标的闭合差fx,fy,fz： 其中，xn,yn,zn为pn点的观测坐标，为pn点的真实坐标；步骤2-3利用闭合差fx,fy,fz确定坐标修正值： 其中，D是从p1点到pn点的轨迹全长，Di-1是第i点之前的轨迹边长，vxi，vyi，vzi为坐标修正值；步骤2-4基于坐标修正值修正坐标，完成校准：xi′＝xi+vxiyi′＝yi+vyizi′＝zi+vzi其中，xi,yi,zi为修正前第i点的三维坐标，xi′,yi′,zi′为修正后第i点的三维坐标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 基于WLAN和MEMS的室内电子地图构建方法、装置及存储介质