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申请/专利权人：吉林大学;长春工程学院
摘要：本申请公开了一种基于GPU的SLAM控制方法、设备及存储介质，该方法包括：对输入的每一帧图像信息进行误差的预测，得到预测值；判断预测值是否小于设定阈值；若是，则在运行SLAM算法的过程中，只启动多个代表性warp，记录代表性warp内所有线程的分支方向，并将记录的分支方向传给与之相邻的warp。这样从根本上解决了branchdivergence现象，减少了冗余计算，提升了SLAM的运行速度，且实现了对SLAM误差的精细化控制使其一直保持在可接受的最大误差值之下，并探索了近似计算技术应用于SLAM这种高精度应用的前景和机会。
主权项：1.一种基于GPU的SLAM控制方法，其特征在于，包括：对输入的每一帧图像信息进行误差的预测，得到预测值；所述误差为SLAM算法自身产生的误差；判断所述预测值是否小于设定阈值；若是，则在运行SLAM算法的过程中，只启动多个代表性warp，记录所述代表性warp内所有线程的分支方向，并将记录的分支方向传给与之相邻的warp；所述代表性warp为基于SLAM算法在GPU平台运行时相邻warp的分支方向相似的特点确定出的具有代表性的warp。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 长春工程学院 基于GPU的SLAM控制方法、设备及存储介质
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