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申请/专利权人：济南大学
摘要：本发明提供一种基于双目视觉与IMU融合的煤矿巡检机器人建图和定位方法、终端机及可读存储介质，属于移动机器人同步定位技术领域，定义煤矿巡检机器人的功能模块；构建实现煤矿巡检机器人移动定位的地图，将双目相机和IMU模块采集的原始数据传输到工控机中进行预处理，并进行融合优化；进行初始化，构建整体残差方程，通过非线性优化的方法融合滑动窗口内的数据；配置闭环检测模块，利用词袋模型构建关键帧数据库，并将煤矿巡检机器人移动至历史的位置后，再将煤矿巡检机器人当前帧数据与词袋模型中的关键帧数据进行匹配，实现构建的地图形成一个闭环。本发明提高系统定位与建图精度，提升系统的鲁棒性。
主权项：1.一种基于双目视觉与IMU融合的煤矿巡检机器人建图和定位方法，其特征在于，方法包括：S101：定义煤矿巡检机器人的功能模块；S102：构建实现煤矿巡检机器人移动定位的地图，并基于地图分别建立世界坐标系、双目相机坐标系、IMU坐标系、成像坐标系以及像素坐标系；构建IMU坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵；还构建世界坐标系、双目相机坐标系与成像坐标系之间的转换矩阵以及构建IMU坐标系与双目相机坐标系之间的转换矩阵；S103：将双目相机和IMU模块采集的原始数据传输到工控机中进行预处理，使IMU模块采集的数据同双目视觉数据进行融合优化；S104：对双目相机和IMU模块进行初始化，并将双目视觉数据与IMU数据对齐；S105：构建整体残差方程，建立优化问题，通过非线性优化的方法融合滑动窗口内的数据；S106：配置闭环检测模块，利用词袋模型构建关键帧数据库，并将煤矿巡检机器人移动至历史的位置后，再将煤矿巡检机器人当前帧数据与词袋模型中的关键帧数据进行匹配，实现构建的地图形成一个闭环。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 济南大学 一种基于双目视觉与IMU融合的煤矿巡检机器人建图和定位方法、终端机及可读存储介质
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