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申请/专利权人：长江三峡技术经济发展有限公司
摘要：本发明提供了一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，所述路径规划方法包括：S1，设置输电线路的待巡检点的北斗导航位置；S2，计算输电线路的待巡检点对无人机施加的虚拟吸引力场；S3，计算障碍物对无人机施加的虚拟排斥力场；S4，计算无人机在人工势能场中局部极小值处的虚拟旋转力场；S5，获取虚拟力场之和，得到参考加速度，利用参考加速度设置速度航迹点；S6，然后通过无人机飞控系统的位置控制器和姿态控制器，将控制信号传输到无人机的底层电传伺服控制器力，最终构成了无人机自主智能巡检路径规划系统，无人机将会按照人工势能场的既定路线飞行，抵达目的地且自主避障。
主权项：1.一种基于人工势能场的新型无人机智能巡检路径规划方法，其特征在于：所述路径规划方法包括：S1，设置输电线路的待巡检点的北斗导航位置；S2，计算输电线路的待巡检点对无人机施加的虚拟吸引力场；S3，计算障碍物对无人机施加的虚拟排斥力场；S4，计算无人机在人工势能场中局部极小值处的虚拟旋转力场；S5，获取虚拟力场之和，得到参考加速度，利用参考加速度设置速度航迹点；S6，然后通过无人机飞控系统的位置控制器和姿态控制器，将控制信号传输到无人机的底层电传伺服控制器力，最终构成了无人机自主智能巡检路径规划系统，无人机将会按照人工势能场的既定路线飞行，抵达目的地且自主避障。
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