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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于棋盘格的雷达到相机的外参标定方法、系统及介质，所述方法包括：U1.在目标区域设置带有棋盘格的标定板，基于相机获取标定板的图像数据信息，基于激光雷达获取标定板的点云数据信息，并进行预处理，得到预处理后的标定板的图像数据信息和点云数据信息；U2.基于所述预处理后的标定板的点云数据信息，采用标定板的边缘特征拟合算法对标定板顶角的点云坐标进行推算，得到标定板顶角的点云坐标数据信息，基于所述预处理后的标定板的图像数据信息。本发明不仅在标定相机内参的过程中可以同步标定雷达与相机之间的外参，而且直接通过相机与雷达数据之间的约束求解两个传感器之间的外参，提高了标定的准确度。
主权项：1.一种基于棋盘格的雷达到相机的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：U1.在目标区域设置带有棋盘格的标定板，基于相机获取标定板的图像数据信息，基于激光雷达获取标定板的点云数据信息，并进行预处理，得到预处理后的标定板的图像数据信息和点云数据信息；U2.基于所述预处理后的标定板的点云数据信息，采用标定板的边缘特征拟合算法对标定板顶角的点云坐标进行推算，得到标定板顶角的点云坐标数据信息，基于所述预处理后的标定板的图像数据信息，采用标定板的积分图构建算法对标定板顶角的像素坐标进行推算，得到标定板顶角的像素坐标数据信息；U3.基于所述标定板顶角的像素坐标数据信息和所述标定板顶角的点云坐标数据信息，构建标定板的像素与点云的去畸变模型，对标定板顶角的点云坐标到像素坐标的旋转矩阵和平移向量进行推算，得到标定板顶角的点云坐标到像素坐标的旋转矩阵和平移向量的数据信息；U4.基于所述标定板的点云坐标到像素坐标的旋转矩阵和平移向量的数据信息，建立雷达到相机的外参标定函数F，对雷达到相机的初始外参进行优化，输出雷达到相机的外参矩阵数据信息。
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百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种基于棋盘格的雷达到相机的外参标定方法、系统及介质
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