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申请/专利权人：复旦大学附属中山医院

摘要：本发明公开了一种ERCP辅助插管导航系统，其特征在于，包括：内镜视频采集模块；部署了训练好的十二指肠乳头识别模型的十二指肠乳头识别模块；胆道插管路径规划模块。本发明所公开的系统具有如下优点：提高手术成功率和减少并发症；减少手术时间；减轻医生工作量；缩短医生学习曲线，降低技术门槛；减少并发症；用于开发手术辅助系统和训练模拟器；提高患者体验。

主权项：1.一种ERCP辅助插管导航系统，其特征在于，包括：内镜视频采集模块，用于从术中内镜主机获得实时视频流后，将实时视频流拆解成多张单张图像帧；部署了训练好的十二指肠乳头识别模型的十二指肠乳头识别模块，该十二指肠乳头识别模型从内镜视频采集模块所输送的图像帧中识别并分割十二指肠乳头：十二指肠乳头识别模型通过编码器基于所输入的图像帧获得特征F1后，将特征F1从通道方面平分得到两个特征数目减半、空间尺寸不变的特征fg与特征fl，随后分别将特征fg以及特征fl输入到空间注意力单元以及通道注意力单元中，其中：在空间注意力单元中：特征fg分别被输入到三个线性映射层中得到特征Q、特征K以及特征V；将特征Q作为查询query去检索特征K中特征的相似度，得到相似度矩阵Wg；将相似度矩阵Wg与特征V矩阵相乘获得交互后的特征fg’；通过残差连接，将原始的特征fg以及交互后的特征fg’进行相加，得到最后的输出特征Fg；在通道注意力单元中：将输入的特征fl沿着通道层面展开，并且计算展开后特征之间的相似度，再经过softmax操作将相似度变为0-1的权重，获得相似度矩阵Wl；将相似度矩阵Wl与原始的特征fl进行矩阵乘法，最终得到通道层面交互后的特征fl’；将原始的特征fl与交互后的特征fl’进行残差连接，得到最后的输出特征Fl；十二指肠乳头识别模型将输出特征Fg与输出特征Fl在通道方向进行连接，并送入到一个1x1的卷积层中，得到二者融合后的特征F，将特征F送入由3层3x3的卷积构成的解码器中，最后连接一个1x1的卷积得到最终的十二指肠乳头的分割掩码；胆道插管路径规划模块，用于根据十二指肠乳头识别模块所识别的十二指肠乳头分割掩码，提取十二指肠乳头的轮廓，并自动计算轮廓各个位置点的曲率，取曲率最大的位置座标点以及十二指肠乳头的中心点的连线作为最后的系统推荐路线。

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百度查询： 复旦大学附属中山医院 一种ERCP辅助插管导航系统