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申请/专利权人：五邑大学
摘要：本发明提供了一种基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置，方法包括：根据每台机器人的安装位置信息，根据安装位置信息和蒙特卡罗法确定焊接系统的协作空间信息；根据关节可操作度和全局关节运动量确定机器人的初始适应值；确定鹰群机器人和猎物机器人；基于预设的哈里斯鹰算法、协作空间信息和预设的迭代次数，对鹰群机器人和猎物机器人的进行位置迭代；确定位置迭代完成后的猎物机器人的目标适应值，当目标适应值大于预设阈值，将位置迭代完后的鹰群机器人和猎物机器人的位姿信息确定为焊接起点信息。根据本实施例的技术方案，基于哈里斯鹰算法确定每个机器人的焊接起点信，提高焊接路径规划的效率，得到能耗更优的焊接路径。
主权项：1.一种基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法，其特征在于，应用于焊接系统的控制设备，所述焊接系统还包括多台机器人，所述方法包括：获取每台所述机器人的安装位置信息，根据所述安装位置信息和蒙特卡罗法确定所述焊接系统的协作空间信息，所述协作空间信息用于表征所述机器人的运作范围；获取每台所述机器人的关节可操作度和全局关节运动量，根据所述关节可操作度和所述全局关节运动量确定所述机器人的初始适应值；基于预设的分配规则和所述初始适应值，从多台所述机器人中确定鹰群机器人和猎物机器人；基于预设的哈里斯鹰算法、所述协作空间信息和预设的迭代次数，对所述鹰群机器人和所述猎物机器人的进行位置迭代；确定位置迭代完成后的所述猎物机器人的目标适应值，当所述目标适应值大于预设阈值，将位置迭代完后的所述鹰群机器人和所述猎物机器人的位姿信息确定为焊接起点信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 五邑大学 基于哈里斯鹰化算法的多机协作焊接轨迹规划方法及装置
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