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申请/专利权人：湖南大学

摘要：一种电力作业梯子角度检测方法，涉及智能检测技术领域，该电力作业梯子角度检测方法，包括步骤S1，获取施工现场电力作业梯子的图像；步骤S2，从步骤S1中得到的图像截取目标区域，对所述目标区域进行灰度化处理；步骤S3，将步骤S2中得到的图像进行双边滤波和边缘检测；步骤S4，从步骤S3中得到的图像提取候选直线；步骤S5，对步骤S4中得到的图像进行斜率和截距的聚类；步骤S6，根据步骤S5中得到的直线斜率计算电力作业梯子的角度。本发明在结合图像处理技术的基础上，充分挖掘了电力作业现场获取的梯子图像特征，有效规避了因光线强度、背景物等因素对电力作业梯子角度判断的干扰，快速准确的定位电力作业梯子的轮廓，从而实现电力作业梯子的角度检测。

主权项：1.一种电力作业梯子角度检测方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取施工现场电力作业梯子的图像；步骤S2：从步骤S1中得到的图像截取目标区域，对所述目标区域进行灰度化处理；步骤S3：将步骤S2中得到的图像进行双边滤波和边缘检测；步骤S4：从步骤S3中得到的图像提取候选直线；先建立二维笛卡尔坐标系，将步骤S3输出图像中的每一个像素点x，y变换到极坐标空间，得到一个关于参数ρ和θ的二维数组，其中，ρ是直线到原点的垂直距离，θ是x轴到直线垂线的角度；然后，寻找二维数组中具有相同值的ρ，θ，并记录二维数组中每个相同ρ，θ及其对应的重复次数n；接着，设定直线峰值判断阈值hp，保留当前参数空间中nhp时对应的ρ，θ；最后，根据二维数组中保留的ρ，θ，分别采用如下公式计算其对应的拟合直线段的斜率k和截距b： 其中，ρ是直线到原点的垂直距离，θ是x轴与直线垂线的夹角，k是直线的斜率，b是直线在y轴上的截距；步骤S5：对步骤S4中得到的图像进行斜率和截距的聚类；先设置约束条件，对步骤S4中得到的多条拟合直线段进行筛选，输出筛选后的各条拟合直线段的斜率和截距，所述约束条件为：梯子两边斜率的绝对值限定为0.5≤|k|≤10，设定直线段最小长度为80个单位长度，两条直线段之间最大距离不超过10个单位长度；然后，根据筛选后的直线段集合，将直线段按照其斜率是否为正值进行分类，得到梯子每条边的直线段集合；最后，根据输出的梯子每条边的直线段集合，采用k-means方法分别对各直线段的斜率和截距进行聚类，输出聚类后电力作业梯子两条边的斜率和截距；步骤S6：根据步骤S5中得到的直线斜率计算电力作业梯子的角度；先将步骤S5中得到的聚类后梯子两条边的斜率和截距设为k1,b1，k2,b2，然后根据下述公式6计算两条直线的夹角θ，最后，根据计算得到的直线夹角评估梯子作业的安全等级并进行电力作业的风险预警，按照梯子实际倾斜角与规定倾斜角的偏离程度，将梯子作业安全等级分为低风险、中风险、高风险，当梯子作业等级处在中高风险时，作业人员将收到预警信号，提醒作业人员及时对梯子摆放位置进行调整，否则认为电力作业梯子角度处于安全状态；

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