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申请/专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种面向微段的多轴机器的速度前瞻方法，已知多轴机器的运动轨迹，且运动轨迹拆分为若干个微段，对若干个微段进行分类，得到若干个大段；然后，针对分类后的大段，进行速度规划。本发明将分类前小微段的速度规划问题转换为分类后大段的速度规划，解决了现有技术中每次S型速度规划首尾加速度均为0，使得速度曲线频繁震荡，相较于T型速度，速度上升或下降过程缓慢，一些情况下速度达不到理想值的问题。同时降低了计算复杂度，而且大大减少了计算量，提升了运行效率，具有较好的实用性。

主权项：1.一种面向微段的多轴机器的速度前瞻方法，其特征在于，已知多轴机器的运动轨迹，且运动轨迹拆分为若干个微段，对若干个微段进行分类，得到若干个大段；然后，针对分类后的大段，进行速度规划；对若干个微段进行分类包括以下步骤：步骤S1：根据IsFirst标志属性判断当前微段是否分为大段的第一段微段，若IsFirst标志属性为1，则当前微段是分类的第一段微段，进入步骤S2，否则进入步骤S3；步骤S2：计算当前微段的临时速度上限最大值temMaxV，当tempMaxV与MaxV相等时，则将IsFirst标志置为0，当前大段的第一段指向当前微段，并进入步骤S4；步骤S3：计算tempMinV，tempMaxV，tempMinVByAcc，tempMaxVByAcc，tempMinVByJerk，tempMaxVByJerk，tempMaxA，tempMinA；步骤S4：若同时满足以下条件，则进入步骤S5，否则进入步骤S6；tempMaxV-tempMinV≦VRangtempMaxVByAcc-tempMinVByAcc≦AccVRangetempMaxVByJerk-tempMinVByJerk≦JerkVRangetempMaxA-tempMinA≦AccRange步骤S5：分别更新MinV，MaxV，MinVByAcc，MaxVByAcc，MinVByJerk，MaxVByJerk，MaxA，MinA值为tempMinV，tempMaxV，tempMinVByAcc，tempMaxVByAcc，tempMinVByJerk，tempMaxVByJerk，tempMaxA，tempMinA；判断当前微段是否是所有微段的最后一个微段，如果是，转到步骤S6，如果不是，则将下一微段作为当前微段并进入步骤S1；步骤S6：将从大段的第一段微段到当前微段中所有微段合并为一个大段，将大段的IsFirst标志置为1；其中：MaxV为所有微段的速度上限最大值；MinV为所有微段的速度上限最小值；MinVByAcc为所有微段的加速度限制的速度上限最小值；MaxVByAcc为所有微段的加速度限制的速度上限最大值；MinVByJerk为所有微段的加加速度限制的速度上限最小值；MaxVByJerk为所有微段的加加速度限制的速度上限最大值；MaxA为所有微段的加速度最大值；MinA为所有微段的加速度最小值；tempMinV为微段的临时速度上限最小值；temMaxV为微段的临时速度上限最大值；tempMinVByAcc为微段的加速度限制的临时速度上限最小值；tempMaxVByAcc为微段的加速度限制的临时速度上限最大值；tempMinVByJerk为微段的加加速度限制的临时速度上限最小值；tempMaxVByJerk为微段的加加速度限制的临时速度上限最大值；tempMaxA为微段的临时加速度最大值；tempMinA为微段的临时加速度最小值；VRange为所有微段速度上限最大值和最小值相差的范围；AccVRange为所有微段加速度限制的速度上限最大值和最小值相差的范围；JerkVRange为所有微段加加速度限制的速度上限最大值和最小值相差的范围；AccRange为所有微段虚拟轴加速度上限最大值和最小值相差的范围。

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