申请/专利权人：中科慧远智能装备(广东)有限公司;中科慧远视觉技术(洛阳)有限公司

申请日：2022-06-30

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN115214952B

主分类号：B65B69/00

分类号：B65B69/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.10.21#公开

摘要：本发明提供了一种撕膜装置及撕膜方法，撕膜装置包括放置平台、夹爪组件以及驱动组件，放置平台用于承载具有保护膜的待撕膜件，夹爪组件具有能够夹持保护膜的闭合状态和能够释放保护膜的张开状态，驱动组件与夹爪组件连接，驱动组件连接有控制模块，夹爪组件上设置有传感器，传感器用于检测待撕膜件上是否具有保护膜并将检测结果反馈给控制模块，控制模块基于传感器的反馈控制驱动组件，以带动夹爪组件能够从待撕膜件上沿待撕膜件的对角线方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放。本发明由于驱动组件带动夹爪组件从待撕膜件上沿待撕膜件的指定方向撕下保护膜，并夹持到指定位置释放，相对于传统的六轴机械手撕膜方式成本低廉，空间占位少。

主权项：1.一种撕膜装置，其特征在于，包括：放置平台10，用于承载具有保护膜101的待撕膜件100；夹爪组件20，具有能够夹持所述保护膜101的闭合状态和能够释放所述保护膜101的张开状态；以及驱动组件30，与所述夹爪组件20连接；其中，所述驱动组件30连接有控制模块40，所述夹爪组件20上设置有传感器25，所述传感器25用于检测待撕膜件100上是否具有保护膜101并将检测结果反馈给所述控制模块40，所述控制模块40基于所述传感器25反馈的检测结果控制所述驱动组件30，以带动所述夹爪组件20能够从所述待撕膜件100上沿指定方向撕下所述保护膜101，并夹持到指定位置释放；其中，所述驱动组件30包括：第一驱动机构310，用于使所述夹爪组件20能够沿第一方向移动；第二驱动机构320，用于使所述夹爪组件20能够沿第二方向移动；以及第三驱动机构330，用于使所述夹爪组件20能够沿第三方向移动；其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为空间上相互垂直的三个方向；所述控制模块40包括有差补运动控制模块410，所述差补运动控制模块410用于控制所述第一驱动机构310和所述第二驱动机构320使所述夹爪组件20能够同步完成所述第一方向移动和所述第二方向移动；其中，所述驱动组件30还包括有第四驱动机构340，所述夹爪组件20通过连接轴与所述第四驱动机构340连接，所述控制模块40还包括有旋转运动控制模块420，所述旋转运动控制模块420用于控制所述第四驱动机构340能够带动所述夹爪组件20绕所述连接轴的轴线转动30度至45度。

全文数据：

权利要求：

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