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申请/专利权人：宝马股份公司
摘要：本发明涉及一种用于确定单轮辙机动车后轮的轮胎侧偏角λr的方法，以便通过控制回路对单轮辙机动车的后轮进行牵引力控制，后轮的轮胎侧偏角λr作为控制回路的反馈参数通过三个基于模型的步骤中的至少一个确定，轮胎侧偏角λr由通过三个步骤确定的轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的至少两个确定，其中，所述轮胎侧偏角λr由所述轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的正好两个通过数据融合来确定，并且确定在各轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3之间的相应的偏差，并且轮胎侧偏角λr通过各轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的彼此具有最小偏差的两个轮胎侧偏角的数据融合来确定。
主权项：1.用于确定单轮辙机动车的后轮的轮胎侧偏角λr的方法，以便通过控制回路对单轮辙机动车的后轮进行牵引力控制，通过下述步骤中的至少一个来确定后轮的轮胎侧偏角λr作为控制回路的反馈参数：-借助第一状态估计器30确定第一轮胎侧偏角λr1，其中，第一状态估计器30的输入参数至少是机动车前轮的转向角δ和机动车在空间中的定向，-借助第二状态估计器40确定第二轮胎侧偏角λr2，其中，第二状态估计器40的输入参数至少是机动车前轮的转向角δ和机动车在机动车重心中的运动矢量，-确定第三轮胎侧偏角λr3，其中，第三轮胎侧偏角λr3由在转向角δ、阿克曼角ΔA、前轮的轮胎侧偏角λf和第三轮胎侧偏角λr3之间的对于单轮辙模型已知的关系来确定，并且轮胎侧偏角λf由轮胎侧偏角λf和车辆状态之间的已知比值确定，并且轮胎侧偏角λr由所述轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的至少两个确定，其中，所述轮胎侧偏角λr由所述轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的正好两个通过数据融合来确定，并且确定在各轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3之间的相应的偏差，并且轮胎侧偏角λr通过各轮胎侧偏角λr1、λr2和λr3中的彼此具有最小偏差的两个轮胎侧偏角的数据融合来确定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 宝马股份公司 用于在考虑后轮轮胎侧偏角的情况下对单轮辙机动车进行牵引力控制的方法
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