申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2022-07-06

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN115150748B

主分类号：H04W4/021

分类号：H04W4/021;H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.10.04#公开

摘要：本申请提供了室内定位的方法、系统、电子设备和存储介质，包括：通过待定位设备获取室内的信号状态信息CSI和传感信息；根据所述CSI获取多径信道到达角AOA，并根据所述传感信息获取所述待定位设备在所述室内的实时粗略位置信息；通过预设的融合优化算法根据所述实时粗略位置信息、多径AOA、历史位置信息、真实AP和虚拟AP的估计位置信息对所述待定位设备的当前位置进行估计，并对待优化参数进行实时优化。利用多径AOA可以克服传统WiFi定位算法中需要获得AP位置先验信息的问题，而且通过多径AOA也解决了在NLoS或多径干扰严重场景下无法进行定位的问题。

主权项：1.一种室内定位的方法，其特征在于，所述方法包括：通过待定位设备获取室内的信号状态信息CSI和传感信息；根据所述CSI获取多径信道到达角AOA，并根据所述传感信息获取所述待定位设备在所述室内的实时粗略位置信息；通过预设的融合优化算法根据所述实时粗略位置信息、多径AOA、历史位置信息、真实AP和虚拟AP的估计位置信息对所述待定位设备的当前位置进行估计，并对待优化参数进行实时优化；将所述待定位设备的行动轨迹虚拟为大孔径天线，根据合成孔径雷达SAR的原理通过所述大孔径天线获取所述多径AOA，包括：根据预设的信号接收公式获取所述待定位设备接收到的信号，记录预设时间段内hijt,pit的数据对，将所述数据对设置为多天线阵列，其中，hijt为t时刻待接收设备接收的信号，pit为t时刻待接收设备的位置，dijt为t时刻待接收设备与信号发射端的距离；根据预设的运动轨迹公式pijt＝pit-pjt获取所述待定位设备的相对运动轨迹；根据预设的转向向量公式和所述相对运动轨迹获取转向向量 其中，ρk，ξk，ψk，ρl，ξl，ψl为k、l时刻待定位设备在世界坐标系下的坐标；根据预设的能量谱公式获取能量谱，进而获取所述Fijθ，φ的峰值对应的θ，φ，并将所述峰值对应的θ，φ设置为多径AOA；所述通过预设的融合优化算法根据所述实时粗略位置信息、多径AOA、历史位置信息、真实AP和虚拟AP的估计位置信息对所述待定位设备的当前位置进行估计，并对待优化参数进行实时优化，包括：根据预设的融合优化算法 将所述实时粗略位置信息、历史位置信息、真实AP和虚拟AP的估计位置信息融合优化，其中，ρ·,c为Huber代价函数，c为经验阈值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 室内定位的方法、系统、电子设备和存储介质

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