申请/专利权人：北京博清科技有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114289945B

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00;B23K9/127

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.04.26#实质审查的生效;2022.04.08#公开

摘要：本申请提供了一种焊接设备、其控制方法以及焊接系统，该焊接设备包括摄像设备、激光发射器以及三维移动设备，其中，摄像设备用于获取待焊接区域的图像；激光发射器固定在摄像设备上，摄像设备的中轴线与激光发射器的中轴线的夹角为锐角，激光发射器用于向待焊接区域发射激光，使得图像中出现激光线；摄像设备位于三维移动设备上，三维移动设备用于带动摄像设备在第一方向上、第二方向上以及第三方向上移动，第一方向、第二方向以及第三方向两两相互垂直。本申请的焊接设备避免了现有技术中的熔池相机的移动以及对焦依赖人工，无法适应自动化焊接需求的问题。

主权项：1.一种焊接设备的控制方法，其特征在于，焊接设备包括：摄像设备，用于获取待焊接区域的图像；激光发射器，固定在所述摄像设备上，所述摄像设备的中轴线与所述激光发射器的中轴线的夹角为锐角，所述激光发射器用于向所述待焊接区域发射激光，使得所述图像中出现激光线；三维移动设备，所述摄像设备位于所述三维移动设备上，所述三维移动设备用于带动所述摄像设备在第一方向上、第二方向上以及第三方向上移动，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两相互垂直，所述方法包括：控制所述激光发射器向待焊接区域发射激光，并控制所述摄像设备获取第一图像，所述第一图像为所述待焊接区域的图像；确定所述第一图像中的熔池位置，并在所述熔池位置不在第一范围内的情况下，控制所述三维移动设备带动所述摄像设备在第一方向上和或第二方向上移动，以使得调整后的所述熔池位置位于所述第一范围内，所述第一范围为熔池图像位于所述第一图像的中心区域时对应的所述熔池位置的范围；在所述熔池位置在所述第一范围内的情况下，控制所述摄像设备获取第二图像，所述第二图像为所述待焊接区域的图像；确定所述第二图像中的激光线位置，并在所述激光线位置不在第二范围内的情况下，控制所述三维移动设备带动所述摄像设备在第三方向上移动，使得调整后的所述激光线位置在所述第二范围内，所述第二范围为所述摄像设备的焦点位于所述熔池处对应的所述激光线位置的范围。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京博清科技有限公司 焊接设备、其控制方法以及焊接系统

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