申请/专利权人：安波福技术股份公司

申请日：2021-08-13

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114353813B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G08G1/01;G06F30/20;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D1/43;G05D109/10

优先权：["20200929 US 17/037,392"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.05.10#专利申请权的转移;2024.04.12#专利申请权的转移;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本文件描述了用于道路感知系统估计道路模型中的车道的可信度和合理性的技术和系统。道路感知系统使用基带对道路的车道进行建模，来表示车道段。基带包括表示的折线的点，其中在每个点处具有一宽度。与驾驶环境的基于栅格的表示相比，使用基带得到更低的计算要求，并且得到更稳定的道路模型。道路感知系统还确定与车道段相关联的可信度质量。然后，道路感知系统使用可信度质量来计算与道路模型的建议车道相关联的可信度参数和合理性参数。以该方式，所描述的技术和系统可提供准确且可靠的道路模型，并且量化其中的不确定性。

主权项：1.一种用于交通工具的方法，所述方法包括：通过所述交通工具的道路感知系统来限定包括道路中的车道的部分的车道段，所述车道段由相应基带来表示，所述相应基带包括折线的点和在所述折线的所述点处的宽度；通过所述道路感知系统，来确定与所述车道段相关联的相应的可信度质量；通过所述道路感知系统，来将所述车道段合并成建议车道集合；通过所述道路感知系统并且使用与所述车道段相关联的相应的可信度质量，来确定与所述建议车道集合中的每一个车道相关联的可信度参数和合理性参数，所述可信度参数被确定为与合并成所述建议车道集合的相应车道的所述车道段相关联的质量值的第一总和，所述合理性参数被确定为和与所述相应车道共享父车道段的其他车道段相关联的质量值与所述第一总和的第二总和；确定与所述建议车道集合中的每一个车道相关联的所述可信度参数、所述合理性参数、以及所述合理性参数与所述可信度参数之间的差异各自是大于相应的阈值还是小于相应的阈值；以及响应于确定所述可信度参数和所述合理性参数各自大于所述相应的阈值并且所述合理性参数与所述可信度参数之间的所述差异小于所述相应的阈值，利用自主驾驶系统或辅助驾驶系统、使用所述建议车道集合来操作所述交通工具。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安波福技术股份公司 道路模型中的道路感知估计

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