申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

申请日：2024-05-11

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118151669B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/611

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.06.25#实质审查的生效;2024.06.07#公开

摘要：本发明公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。

主权项：1.一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，所述航行器包括能够合体成航行器本体的母机、子机，所述母机上设置母机推进器，所述子机上设置子机推进器；其特征在于，所述母机上设置有缠绕有缆绳的缆绳机构，所述缆绳的自由端与子机固定连接；所述母机上设置控制系统、母机定位导航系统，所述子机上设置子机定位导航系统，所述控制系统与母机定位导航系统、子机定位导航系统、母机推进器、子机推进器、缆绳机构相连，所述控制系统与地面站相连；双动力回收方法包括以下步骤：步骤1：子机结束水下探测作业后，控制系统控制母机处于悬停状态；步骤2：控制系统通过母机定位导航系统获取母机的位置，并将母机的位置传递给地面站，地面站规划母机的返航路线；控制系统通过子机定位导航系统获取子机的位置，并将子机的位置传递给地面站，地面站规划子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：控制系统控制母机推进器、子机推进器工作，同时控制缆绳机构张紧缆绳产生对子机的牵引力，母机在母机推进器的作用下沿返航路线开始航行，带动子机运动，子机在子机推进器、缆绳的双动力作用下沿回收路线开始航行；母机、子机开始航行后，地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机移动到母机的对接位置附近后，母机、子机均停止航行，母机保持悬停，控制缆绳机构张紧缆绳确保对子机产生拉力，与子机自身的子机推进器配合进行对接，子机与母机完成对接合体之后，子机推进器关闭、缆绳机构停止对缆绳的张紧；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 一种近底作业航行器的双动力自主回收方法

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