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车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及介质 

申请/专利权人:中国第一汽车股份有限公司

申请日:2024-05-13

公开(公告)日:2024-07-05

公开(公告)号:CN118288999A

主分类号:B60W30/18

分类号:B60W30/18;B60W10/20;B60W50/14;B62D5/04

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要:本申请涉及一种车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及存储介质,其中,方法包括:若车辆未出现故障,则根据车辆与目标障碍物的距离信息获取车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据;获取车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹,在车辆处于返回当前位置时的路线,且在目标距离内的情况下,控制车辆进入循迹倒车模式,并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制,得到循迹倒车横向控制结果。本申请实施例可以将记录的行驶轨迹数组做逆向处理,得到循迹目标轨迹,并根据ADRC进行路径跟踪横向控制,从而有效增加车辆在狭窄道路倒车的通过性,提升倒车返回的效率,提高了车辆的智能性和实用性。

主权项:1.一种车辆的循迹倒车横向控制方法,其特征在于,包括以下步骤:采集车辆的当前车速,并在所述当前车速低于预设阈值的情况下,控制所述车辆进入功能自检模式,以判断所述车辆是否出现故障;若所述车辆未出现故障,则根据所述车辆与目标障碍物的距离信息获取所述车辆的横坐标、纵坐标和车身横摆角中的至少一个行驶轨迹数据;获取所述车辆从当前位置行驶至目标位置时目标距离内的行驶轨迹,在所述车辆处于返回所述当前位置时的路线,且在所述目标距离内的情况下,控制所述车辆进入循迹倒车模式,将所述至少一个行驶轨迹数据进行逆向处理,得到循迹目标轨迹,并根据自抗扰控制器ADRC进行路径跟踪横向控制,得到循迹倒车横向控制结果。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国第一汽车股份有限公司 车辆的循迹倒车横向控制方法、装置、车辆及介质

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