买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：浙江汉家郎智能科技有限公司

摘要：一种具有深度摄像单元的滚珠式脉络疏导设备，包含机箱、多轴机械臂、滚珠模块、液态载体灌注装置及控制系统。滚珠模块装设于多轴机械臂，且包括壳体及装设于壳体的可拆式滚珠头。可拆式滚珠头具有滚珠主体。控制系统包括主控单元、与滚珠模块相接的压力感测单元及深度摄像单元。深度摄像单元能产生包括躯体画面的深度影像数据，使主控单元依据深度影像数据设定调理区域，并控制滚珠模块在调理区域中依照预定轨迹行进。当滚珠主体推压躯体时，液态载体会从滚珠主体旁流出，且主控单元会依据压力感测单元回传的压力感测信息及深度影像数据的深度信息控制多轴机械臂的按压高度。借此，能实现在躯体同步进行液态载体涂抹、滚珠式推压按摩的程序。

主权项：1.一种具有深度摄像单元的滚珠式脉络疏导设备，其特征在于：所述具有深度摄像单元的滚珠式脉络疏导设备包含：机箱；多轴机械臂，包括装设于所述机箱的固定端，以及能三维移动的末端；滚珠模块，装设于所述多轴机械臂的末端，所述滚珠模块包括内部形成液态载体流道的壳体、装设于所述壳体且连通所述液态载体流道而能让液态载体流出的可拆式滚珠头，以及装设于所述壳体外的风管夹具，所述可拆式滚珠头具有适用于以滚动方式推压躯体的滚珠主体，所述风管夹具适用于夹设用于喷出调理用蒸气的蒸气风管；液态载体灌注装置，装设于所述机箱、所述多轴机械臂、所述滚珠模块的其中一者，能够将液态载体注入所述液态载体流道中；及控制系统，包括设置于所述机箱且电连接于所述多轴机械臂的主控单元、装设于所述多轴机械臂的末端且与所述滚珠模块相接的压力感测单元，以及装设于所述多轴机械臂及所述滚珠模块的其中一者且电连接于所述主控单元的深度摄像单元，其中，所述深度摄像单元能产生包括躯体画面的深度影像数据，让所述主控单元分析所述深度影像数据的躯体画面的特征信息及深度信息以设定躯体的调理区域，并由所述主控单元控制所述多轴机械臂的末端及所述滚珠模块在所述调理区域中依照预定轨迹行进，让所述滚珠主体压抵于躯体；当所述滚珠主体推压躯体，所述滚珠模块中的液态载体会从所述滚珠主体旁流出，且所述主控单元会依据所述压力感测单元回传的压力感测信息以及所述深度影像数据的所述深度信息的至少一者控制所述多轴机械臂的按压高度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江汉家郎智能科技有限公司 具有深度摄像单元的滚珠式脉络疏导设备