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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日：2024-04-09
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258418A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种路径规划方法、装置、设备以及存储介质，该方法针对蚁群中的任一蚂蚁，基于第一风险触发概率以及第二风险触发概率，确定蚂蚁转移到目标起始点位至目标终点点位之间的各待访问节点的状态转移概率。在达到预设停止条件的情况下，确定蚂蚁基于状态转移概率进行搜索得到的待筛选路径，以及，确定待筛选路径对应的安全评价结果。在达到预设迭代次数的情况下，基于所述安全评价结果，从至少两条待筛选路径中确定目标路径。在达到预设迭代次数的情况下，输出兼顾了安全风险的最优规划路径，即目标路径，有效改善了传统蚁群算法初期盲目搜索问题的同时，在路径规划中能够引导蚂蚁选择安全风险更低的路径，兼顾了路径规划效率与路径安全性。
主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：针对蚁群中的任一蚂蚁，基于第一风险触发概率以及第二风险触发概率，确定所述蚂蚁转移到目标起始点位至目标终点点位之间的各待访问节点的状态转移概率；所述状态转移概率用于引导所述蚂蚁向所述目标终点点位进行搜索；其中，所述第一风险触发概率用于表征所述蚂蚁从当前节点向所述待访问节点转移所对应的风险触发概率，所述第二风险触发概率用于表征所述蚂蚁从当前节点向第一节点转移所对应的风险触发概率，所述第一节点为所述待访问节点中被所述蚁群中的目标蚂蚁访问过的节点；在达到预设停止条件的情况下，确定所述蚂蚁基于所述状态转移概率进行搜索得到的待筛选路径，以及，确定所述待筛选路径对应的安全评价结果；所述安全评价结果用于更新由所述目标起始点位到所述目标终点点位的连接路径上的信息素；在达到预设迭代次数的情况下，基于所述安全评价结果，从所述蚁群对应的至少两条待筛选路径中确定目标路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 路径规划方法、装置、设备以及存储介质
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