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申请/专利权人：小神童创新科技(广州)有限公司
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259584A
主分类号：G05B11/42
分类号：G05B11/42;A61G5/04;A61G5/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种基于陀螺仪的电动轮椅动态平衡控制方法，属于智能控制技术领域，通过陀螺仪获取当前电动轮椅的俯仰角和滚动角，以及获取电动轮椅的行驶速度；将电动轮椅的俯仰角、滚动角和行驶速度数据输入离线训练的随机森林模型中，预测电动轮椅的侧翻情况；当预测到电动轮椅发生侧翻时，采用线性霍尔传感器检测电动轮椅电机的位置和速度，控制电动轮椅在额定负载下零速或低速运行；当预测到电动轮椅未发生侧翻时，电动轮椅实时调节左右支撑轮下放和收缩的距离，使轮椅设备保持最小的滚动角继续行驶。本发明通过构建随机森林模型，实时监测电动轮椅发生侧翻的风险，实现电动轮椅的动态平衡控制。
主权项：1.一种基于陀螺仪的电动轮椅动态平衡控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、利用陀螺仪获取当前电动轮椅的俯仰角和滚动角，以及获取电动轮椅的行驶速度，所述俯仰角获取电动轮椅当前所在的地面坡度，所述地面坡度为地面表面相对于水平面的倾斜角度，所述滚动角为电动轮椅绕其车身纵轴旋转的角度；S2、将电动轮椅的俯仰角、滚动角和行驶速度数据输入离线训练的随机森林模型中，预测电动轮椅的侧翻情况，所述离线训练的随机森林模型，以电动轮椅的俯仰角、滚动角和行驶速度数据作为解释变量，电动轮椅的侧翻情况作为响应变量；S3、当预测到电动轮椅发生侧翻时，控制电动轮椅在额定负载下零速或低速运行；S4、当预测到电动轮椅未发生侧翻时，电动轮椅实时调节左右支撑轮下放和收缩的距离，使轮椅设备保持最小的滚动角继续行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 小神童创新科技(广州)有限公司 一种基于陀螺仪的电动轮椅动态平衡控制方法
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