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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
申请日：2024-04-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118226756A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法，该方法首先在位置系统和力加载组合成的双输入双输出耦合系统中引入状态反馈解耦控制方法；为使状态反馈解耦控制方法达到满意的解耦控制效果，采用改进的灰狼优化算法对状态反馈解耦控制方法中的转换矩阵和反馈矩阵参数进行寻优，并采用线性自抗扰控制器作为系统的前置控制器来保证系统的跟踪精度和快速响应特性。本发明在保证力加载系统输出力加载精度的同时，能兼顾位置系统的位置加载精度。
主权项：1.一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在位置系统和力加载系统组合成的双输入双输出的耦合系统中引入状态反馈解耦控制方法，通过设计一对转换和状态反馈矩阵，使原有系统的传递函数矩阵成为对角形式的传递函数矩阵，将双输入双输出的耦合控制回路转变为两个独立的控制回路形式，实现解耦控制目的；步骤2、通过引入非线性收敛因子和改进的位置更新公式，优化灰狼优化算法的寻优路线，充分反映α、β和γ狼的位置适应度的优先级，用三种不同类型的α、β和γ狼的位置来确定狼觅食的空间区域，并根据这三种最优解计算全局最优解，对传统的灰狼优化算法进行改进；步骤3、应用改进的灰狼优化算法，对状态反馈解耦控制中的转换矩阵和反馈矩阵的参数进行寻优，并用解耦控制的性能指标表示出来，转化为优化算法寻优时的适应度函数，通过适应度函数整定好合适的一组解耦通道参数来保证解耦性能；步骤4、通过在解耦后的系统中引入线性自抗扰控制器作为系统的前置控制器，并将解耦方法未完全解耦的部分当作未知扰动进行补偿，保证系统的跟踪精度快速响应特性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 一种位置扰动型电液力伺服加载系统解耦控制方法
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