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申请/专利权人：浙江舜宇智能光学技术有限公司
申请日：2022-12-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225067A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供了一种基于子图的同步定位与建图方法及其系统和移动设备，其能够应用于较大场景的建图，有效地降低错误回环概率。该基于子图的同步定位与建图方法，包括步骤：通过在环境中运动的移动设备的激光传感器所采集的环境信息，按时序构建多个子图；从之前子图中筛选出与当前子图存在重叠的目标子图；构造该当前子图与该目标子图之间的回环约束，以获得子图间约束；以及基于该子图间约束，在SLAM后端执行子图间优化，以获得优化后的地图。
主权项：1.基于子图的同步定位与建图方法，其特征在于，包括步骤：通过在环境中运动的移动设备的激光传感器所采集的环境信息，按时序构建多个子图；从之前子图中筛选出与当前子图存在重叠的目标子图；构造该当前子图与该目标子图之间的回环约束，以获得子图间约束；以及基于该子图间约束，在SLAM后端执行子图间优化，以获得优化后的地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江舜宇智能光学技术有限公司 基于子图的同步定位与建图方法及其系统和移动设备
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