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申请/专利权人：上海氦豚机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于视觉追随的拉花轨迹采集、拉花控制方法及系统，其中方法中，根据拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取拉花模仿对象的图像信息；对图像信息进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系；基于起始时间到结束时间所在的时间序列，获取各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各第一特征点在第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。本发明通过利用视觉追随获取拉花模仿对象执行拉花时的坐标轨迹，以此来复刻拉花动作，从而使机器人拉出与拉花模仿对象一致的拉花饮品，以此减少拉花饮品学习及制作的人工成本的投入，并且提高消费者拉花制作的体验度。

主权项：1.一种基于视觉追随的拉花控制方法，其特征在于，所述方法包括：S210：接收触发的饮品制作指令，获取图像信息；S220：根据所述图像信息确定坐标轨迹；S230：控制饮品制备机器人构建执行区域内的第二三维坐标系，以及对所述执行区域内的第二基底杯具和第二拉花杯具进行若干第二特征点标记，且标记位置与拉花模仿对象的标记位置相同，控制所述饮品制备机器人对所述第二基底杯具和所述第二拉花杯具进行拉花预备姿态复刻，使所述拉花预备姿态中所述第二特征点的坐标信息与第一特征点的坐标信息相同；并基于时间序列控制各所述第二特征点沿第一特征点的坐标轨迹运行，以使所述饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹；其中，所述拉花控制方法采用的拉花坐标轨迹通过一种基于视觉追随的拉花轨迹采集方法获取，所述拉花轨迹采集方法包括：S110：接收触发的拉花学习指令；S120：根据所述拉花学习指令控制信息采集设备执行信息采集，获取检测区域内若干具有包括装有基底溶液的第一基底杯具和装有拉花奶泡的第一拉花杯具在内的拉花模仿对象的图像信息；S130：对所述图像信息中的所述拉花模仿对象进行若干第一特征点标记，构建第一三维坐标系，且各所述第一特征点标记位于所述第一三维坐标系内；S140：对所述图像信息的拉花预备姿态、拉花结束姿态进行判断，将具有拉花预备姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的起始时间，将具有拉花结束姿态的所述图像信息所在时间作为拉花学习的结束时间，利用所述起始时间和所述结束时间确定拉花学习的时间段；S150：基于所述起始时间到所述结束时间所在的时间序列，获取各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标信息，并形成各所述第一特征点在所述第一三维坐标系中的坐标轨迹，以便根据所述坐标轨迹控制饮品制备机器人快速复现拉花动作及拉花轨迹。

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