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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明公开了一种考虑电控减振器性能不足的电控悬架控制方法，包括：1建立四分之一电控悬架系统的动力学模型；2建立考虑汽车行驶平顺性和操作稳定性的混合H∞控制策略；3针对电控减振器的力学特性对控制力边界进行约束；4考虑执行器的不确定性进行预估补偿。本发明以伪主动执行器为例，能够实现对于悬架的H∞控制，并且通过对不确定性的研究，针对执行器的性能局限进行补充预估，有效提高该算法的可靠性，且根据实际情况完成对各种不同路况的自适应。

主权项：1.一种考虑电控减振器性能不足的电控悬架控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、根据式1建立伪主动四分之一电控悬架系统的动力学模型； 式1中，A为系统矩阵，B为控制矩阵，E为路面扰动输入矩阵，C1、C2为两个输出矩阵，D1、D2为两个传递矩阵，F1、F2为两个路面扰动输出矩阵，x是输入状态向量；且x＝[x1x2x3x4]T，并由式4得到，u是控制输入，y是测量输出状态向量，且y＝[y1y2y3]T，并由式6得到，w∈是被调输出，zr是路面扰动，z为被调输出状态向量，且z＝[z1z2z3]T，并由式5得到：u＝fs2w＝zr3 式2中，fs为经状态反馈H∞控制器输出，并进行预估补偿后的控制输出力；式3中，zr表示路面激励输入；式4中，x1,x2,x3,x4分别表示输入状态向量x的4个分量；zs表示车身位移量，表示车身位移量zs的导数；zw表示簧下质量位移量，表示簧下质量位移量zw的导数；式5中，z1,z2,z3分别表示被调输出状态向量z的3个分量；表示车身位移量zs的二阶导数；式6中，y1,y2,y3分别表示测量输出状态向量y的3个分量；表示对于车身加速度z1、悬架动挠度z2的加权参数；步骤2、建立考虑汽车行驶平顺性和操作稳定性的混合H∞控制策略，从而额度状态反馈H∞控制输出力u以及状态反馈H∞控制矩阵K；步骤3、针对电控减振器的力学特性对控制边界进行约束，得到关于速度v的上边界函数Fsuv、关于速度v的下边界函数Fsdv；步骤4：对执行器的性能不足进行预估补偿；根据状态反馈H∞控制矩阵K，使用当前时刻k在速度v的外部激励下的加权测量输出状态向量y'k计算得到当前时刻k的控制输出力uk，利用延迟函数计算出所述动力学模型在上一时刻k-1的加权测量输出状态向量y'k-1，从而通过状态反馈H∞控制矩阵K，计算得到上一时刻k-1的控制输出力uk-1；根据当前时刻k的控制输出力uk和上一时刻k-1的控制输出力uk-1计算当前时刻k的控制输出力导数u'k；根据执行器的控制边界判断当前时刻k的控制输出力uk是否需要补偿，并计算补偿值α：将补偿值α与当前时刻k的控制输出力uk相加后，得到当前时刻k优化后的控制输出力fsk，并输入四分之一电动悬架模型中，从而对电控悬架进行实时闭环控制。

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百度查询： 合肥工业大学 一种考虑电控减振器性能不足的电控悬架控制方法