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申请/专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118182462A
主分类号：B60W30/12
分类号：B60W30/12;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种车道居中的车辆控制方法及装置，包括：获取感知层输出的感知车道中心线；根据所述感知车道中心线进行感知车道时序一致性分析，得到时序一致性偏差图；根据所述时序一致性偏差图确定感知车道的一致性偏移量，基于所述一致性偏移量得到回车道中心线的代价函数；根据所述代价函数从规划解空间的候选轨迹中选出最优轨迹，控制车辆沿着所述最优轨迹行驶。本发明通过对感知车道中心线进行感知车道时序一致性分析，可精准地对感知车道中心点的偏移进行补偿，从而提高了规划保持跟随车道中心线的能力。
主权项：1.一种车道居中的车辆控制方法，其特征在于，包括：获取感知层输出的感知车道中心线；根据所述感知车道中心线进行感知车道时序一致性分析，得到时序一致性偏差图；根据所述时序一致性偏差图确定感知车道的一致性偏移量，基于所述一致性偏移量得到回车道中心线的代价函数；根据所述代价函数从规划解空间的候选轨迹中选出最优轨迹，控制车辆沿着所述最优轨迹行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳元戎启行科技有限公司 一种车道居中的车辆控制方法及装置
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