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申请/专利权人：南京晓庄学院
摘要：本发明公开了一种基于双无人机协作的莲蓬自动收获系统及方法，属于水生蔬菜收获装备技术领域，所述系统包括载有粗识别定位模块和轨迹规划模块的引航无人机以及载有精识别定位模块和多方位采摘模块的采收无人机；所述粗识别定位模块包括第一双目视觉，用于捕捉莲蓬聚集处；所述轨迹规划模块用于规划采收无人机在采收作业空间内的作业飞行路径；所述精识别定位模块包括第二双目视觉，用于捕捉待采摘的单支莲蓬；所述多方位采摘模块包括采摘终端以及带动所述采摘终端多角度转动的调姿机构，通过设计引航无人机对采收无人机的采收作业飞行路径提前进行规划，可显著缩短其搜寻待收获莲蓬的时间，起到节省能源消耗并提高收获作业效率的作用。
主权项：1.一种基于双无人机协作的莲蓬自动收获系统，其特征在于，包括载有粗识别定位模块和轨迹规划模块（1200）的引航无人机（1000）以及载有精识别定位模块和多方位采摘模块的采收无人机（2000）；所述粗识别定位模块包括第一双目视觉，所述第一双目视觉转动吊装在所述引航无人机（1000）底部，用于捕捉莲蓬聚集处；所述轨迹规划模块（1200）用于根据所述第一双目视觉的识别定位结果规划所述采收无人机（2000）在采收作业空间内的作业飞行路径；所述精识别定位模块包括设置在所述采收无人机（2000）两侧的第二双目视觉，所述第二双目视觉用于捕捉待采摘的单支莲蓬；所述多方位采摘模块包括采摘终端（2400）以及带动所述采摘终端（2400）多角度转动的调姿机构（2300），所述调姿机构（2300）包括转动设置在所述采收无人机（2000）的飞行朝向端的摆臂（2301），所述采摘终端（2400）包括安装在所述摆臂（2301）空接端底部的压切组件，所述压切组件具有大小可调的茎秆夹持空间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京晓庄学院 一种基于双无人机协作的莲蓬自动收获系统及方法
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