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申请/专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院

摘要：本发明公开了一种通讯约束下集群协同导航仿真测试系统及方法，涉及集群控制技术领域，该系统包括：用户交互模块，用于提供设置仿真参数的交互窗口，接收用户输入，显示仿真场景，显示集群中智能单体的状态信息；协同规划模块，用于显示智能单体的轨迹相关信息；数据库模块，用于存储数据；集群协同导航分析模块，设置有协同导航算法模型，用于根据仿真参数生成仿真场景，根据仿真参数和协同导航算法模型计算更新智能单体的状态信息及轨迹相关信息，将状态信息发送至用户交互模块，将轨迹相关信息发送至协同规划模块；信息业务交互模块，用于实现模块间的通讯交互。本发明能够实现集群的仿真测试分析，实现集群智能单体状态及轨迹信息可视化分析。

主权项：1.一种通讯约束下集群协同导航仿真测试系统，其特征在于，包括：用户交互模块，用于提供设置仿真参数的交互窗口，接收用户输入，显示仿真场景，以及显示集群中各个智能单体的状态信息；协同规划模块，用于显示集群中各个智能单体的轨迹相关信息；数据库模块，用于存储数据；集群协同导航分析模块，设置有协同导航算法模型，用于根据仿真参数生成仿真场景，以及基于所述协同导航算法模型，根据仿真参数计算更新智能单体的状态信息及轨迹相关信息，将状态信息发送至所述用户交互模块，将轨迹相关信息发送至所述协同规划模块；信息业务交互模块，用于实现各个模块之间的通讯交互;所述协同导航算法模型表示为： ;其中，表示第i个智能单体的速度，表示给定的智能单体的最大速度，表示第i个智能单体相对于目标点的速度，表示第i个智能单体相对于邻居智能单体的速度，表示第i个智能单体相对于中心点的速度，表示速度一致约束下的伸缩尺度参数，表示第i个智能单体到目标点的距离，表示规避碰撞约束下的伸缩尺度参数，表示第i个智能单体的邻居智能单体集合，表示第i个智能单体到第j个智能单体的距离，表示中心聚集约束下的伸缩尺度参数; 用于表示满足速度一致约束，用于表示满足规避碰撞约束，用于表示满足中心聚集约束；通过构建Web前端和Web后端实现所述用户交互模块、所述协同规划模块、所述数据库模块和所述集群协同导航分析模块的功能，所述协同导航算法模型设置在所述Web后端；所述信息业务交互模型通过HTTP通信协议实现各个模块之间的通讯交互；Web前端利用Vue框架和Cesium库进行构建，Web后端利用Python语言和Django框架进行构建。

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权利要求：

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