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申请/专利权人：中国科学院青藏高原研究所;兰州理工大学
摘要：本发明公开了一种水深透视探测稳定方法、系统及平台，涉及径流水深测试技术领域。所述方法通过实时获取稳定平台的姿态信息，构建姿态控制模型计算平衡模块的动量轮组的调节参数，根据获取的调节参数生成用于控制平衡模块的伺服电机的控制信号，响应于控制信号，平衡模块的伺服电机运行，并驱动动量轮组转动，通过动量轮组的转动将稳定平台的姿态信息调节至最佳状态，当稳定平台的姿态信息达到最佳状态时，单波束声呐模块采集待测区域的径流深度数据，计算获取的待测区域的径流深度数据的IQR值，根据获取的IQR值检测获取的待测区域径流深度数据中的异常值，根据检测结果确定待测区域径流深度数据的准确值。
主权项：1.一种水深透视探测稳定方法，包括用于采集径流深度数据的单波束声呐模块，其特征在于，还包括用于安装所述单波束声呐模块的稳定平台和用于调节所述稳定平台姿态的平衡模块，所述平衡模块包括至少一个的动量轮组和用于驱动所述动量轮组转动的伺服电机，所述方法具体流程包括：步骤一，实时获取稳定平台的姿态信息，所述姿态信息包括所述稳定平台的倾斜角度ki、角速度和角加速度αi，其中，i为矢量方向；步骤二，构建姿态控制模型，根据模型及获取的所述姿态信息，计算所述平衡模块的动量轮组的调节参数，根据获取的调节参数生成用于控制所述平衡模块的伺服电机的控制信号；步骤三，响应于所述控制信号，所述平衡模块的伺服电机运行，并驱动所述动量轮组转动，通过所述动量轮组的转动将所述稳定平台的姿态信息调节至最佳状态；步骤四，当所述稳定平台的姿态信息达到最佳状态时，生成采集指令，响应于所述采集指令，所述单波束声呐模块采集待测区域的径流深度数据；步骤五，计算获取的待测区域的径流深度数据的IQR值，根据获取的IQR值检测获取的待测区域径流深度数据中的异常值，根据检测结果确定待测区域径流深度数据的准确值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院青藏高原研究所 兰州理工大学 一种水深透视探测稳定方法、系统及平台
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