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摘要：本发明提供了一种基于TOA测距的多终端定位方法，其特征在于：包括N个基站和M个移动终端；所述定位方法包括：获取移动终端与基站之间的TOA测距；获取各个移动终端的位置估计值和固定偏差；获取移动终端之间的TOA测距；构建无约束优化模型，利用位置估计值和固定偏差获取各个移动终端最终的位置定位。采用本发明所述的方法能大大提高定位精度、提高定位速度、降低定位成本。
主权项：1.一种基于TOA测距的多终端定位方法，其特征在于：包括N个基站和M个移动终端；所述定位方法包括：每个移动终端均与N个基站进行通信，单个移动终端与N个基站之间能获取到N个TOA测量距离；首先，每个移动终端均按以下方法获取第一位置估计值和固定偏差估计：设其中一个移动终端为第k个移动终端，k为1到M的整数；一获取N个基站的位置坐标；获取第k个移动终端与N个基站之间的TOA测量距离，得到N个第一TOA测距；二利用N个第一TOA测距，获取第k个移动终端对应的第一位置估计值和固定偏差值；所述固定偏差值包括NLOS误差和时钟同步误差；然后，每个移动终端均按以下方法获取最终定位：1获取第k个移动终端与其他M-1个移动终端之间的TOA测量距离，得到M-1个第二TOA测距；2构建无约束优化模型，采用梯度下降法、高斯牛顿法或Levenberg-Marquardt方法求解，获取第k个移动终端的第二位置估计值，将第二位置估计值作为第k个移动终端的最终定位；所述无约束优化模型为： 其中，j为1到M且不为k的整数，dk.j为第k个移动终端与第j个移动终端之间的TOA测量距离；xk，yk为第k个移动终端的第二位置估计值，为待求解参数，xk和yk分别为第k个移动终端第二位置估计值的横坐标和纵坐标；xj，yj为第j个移动终端的第一位置估计值，xj和yj分别为第j个移动终端第一位置估计值的横坐标和纵坐标；所述bk为第k个移动终端与基站之间的固定偏差值，所述bj为第j个移动终端与基站之间的固定偏差值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆交通大学 一种基于TOA测距的多终端定位方法
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