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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明涉及一种仿章鱼触手空间抓捕机构，所述机构包括：与卫星平台上搭载的控制器连接的柔性臂，与柔性臂连接的抓捕姿态调整装置和刚柔耦合触手，与抓捕姿态调整装置连接的减振弹性气垫；所述刚柔耦合触手分布在所述减振弹性气垫的周围；所述抓捕姿态调整装置用于驱动所述减振弹性气垫转动，以模拟章鱼触手抓捕过程中的旋转动作；所述刚柔耦合触手能够向减振弹性气垫的中心收拢，以模拟章鱼触手抓捕过程中的抓捕动作。本发明通过设置模拟章鱼抓捕动作的结构，可适用于不同形状和体积的目标的抓捕。

主权项：1.一种仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述机构包括：与卫星平台上搭载的控制器连接的柔性臂，与柔性臂连接的抓捕姿态调整装置和刚柔耦合触手，与抓捕姿态调整装置连接的减振弹性气垫；所述刚柔耦合触手分布在所述减振弹性气垫的周围；所述抓捕姿态调整装置用于驱动所述减振弹性气垫转动，以模拟章鱼触手抓捕过程中的旋转动作；所述刚柔耦合触手能够向减振弹性气垫的中心收拢，以模拟章鱼触手抓捕过程中的抓捕动作；所述抓捕姿态调整装置包括：捻绳，设置在所述捻绳一端的滑动部，设置在所述捻绳另一端的第一转动部、设置在所述捻绳中段的第二转动部、基座、固定部和第一偏置弹簧；所述固定部通过所述第一偏置弹簧与所述滑动部连接；所述固定部固定设置在所述基座内，所述滑动部能够滑动的设置在所述基座内；所述第一转动部和所述第二转动部均固定设置在所述减振弹性气垫内；所述捻绳由多股SMA丝缠绕而成，当向多股所述SMA丝施加电压时，所述SMA丝收缩，所述捻绳由拉伸状态恢复成扭转状态，以带动所述第一转动部和所述第二转动部转动，进而带动所述减振弹性气垫转动；所述第一偏置弹簧用于将处于扭转状态的捻绳拉伸成拉伸状态；所述第二转动部用于将所述捻绳分成两段；其中，靠近所述滑动部的一段捻绳作为第一捻绳，靠近所述第一转动部的一段捻绳作为第二捻绳；所述第二捻绳覆盖有导电材料；刚柔耦合触手包括N+1个第一刚性元件、N个第二刚性元件、N个SMA弹簧和N个第二偏置弹簧；第n个第一刚性元件的一端与第n个SMA弹簧的一端连接，第n个第一刚性元件的另一端与第n个第二刚性元件的一端可转动的连接，第n个第二刚性元件的另一端与第n+1个第一刚性元件的一端可转动的连接，第n个SMA弹簧的另一端与第n+1个第一刚性元件的另一端连接，n=1，2，...，N；所述第二偏置弹簧的两端分别与相邻两个第一刚性元件的中部连接；第1个第一刚性元件的一端还与减振弹性气垫连接；所述SMA弹簧在通入电流时处于收缩状态，进而使第一刚性元件靠近，使刚柔耦合触手处于折叠状态；所述第二偏置弹簧用于使所述刚柔耦合触手处于伸直状态。

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