买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：李志刚

摘要：本申请的基于人脸追随的智能机器人避障精定位方法，一是针对智能机器人在未知环境下进行人脸追随，离开障碍物后重新回归人脸追随行为的过程，提出了一种基于人脸追随的智能机器人改进BUG算法的避障方法，提出了一种支持小角度避障的模型，找到了人脸追随行为与BUG算法避障行为的准确切换时机，并对多障碍物复杂环境下，机器人避障方式归纳处理。二是针对智能机器人的人脸追随算法在对人脸定位上精度不够的缺点，提出了一种基于人脸识别的智能机器人精确视觉定位的方法。根据图像处理识别人脸的图像坐标位置，并结合机器人硬件参数与人的身高，构建了机器人单目视觉定位模型进行视觉定位，得到了更加精确的测定距离，方法实用高效。

主权项：1.基于人脸追随的智能机器人避障精定位方法，其特征在于，一是基于机器人在未知环境下人脸追随，在遇到障碍物时进行避障行为，离开障碍物后重新回归人脸追随行为的过程，构建基于人脸追随的智能机器人改进BUG算法的避障方法，对小角度声呐探测机器人提出一种支持小角度避障的模型，找到人脸追随行为与BUG算法避障行为的准确切换时机，并对多障碍物复杂环境下，机器人避障的方式进行归纳处理，将算法的自身参数进行调整和测试；二是构建基于人脸识别的智能机器人精确视觉定位的方法，根据图像处理识别人脸的图像坐标位置，并结合机器人硬件参数与人的身高，构建机器人单目视觉定位模型进行视觉定位；将智能机器人进行目标追随的行为分为两个阶段：阶段一，在粗略定位的人脸追随过程中，当遇到障碍物时进行改进BUG算法的智能机器人避障行为：机器人通过对人脸进行检测并追随人脸的运动而运动，运动过程是通过机器人ALTrackerProxy模块的ALFaceTracker方法实现，对在图像中出现的人脸进行人脸检测和人脸跟随，并根据设定的人脸均值宽度faceWidth来对人脸进行定位，在获取到这个位置后，控制机器人运动到人的面前，机器人通过构建空间模型，利用自身位移来测量人的身高，当机器人进行人脸追随的行为时遇到障碍物阻挡机器人前进，从人脸追随行为切换到改进BUG算法避障行为，当机器人判定人脸方向的行进路线无障碍物后再从避障行为切换到人脸追随行为，直到目标停止运动，机器人粗略定位完成且声呐探测范围内无障碍物后，阶段一结束；阶段二，在完成粗略定位的人脸追随行为后，机器人对人脸进行精定位，并行走到距离人指定距离的位置：机器人通过对人脸在图像坐标系的位置、上一阶段获取的人的身高以及标定得到的相机参数作为运算参数，构建几何模型进行运算，得到更精确的人脸在世界坐标系的方位，并行走到人面前10厘米的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 李志刚 基于人脸追随的智能机器人避障精定位方法