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摘要：本发明公开一种基于TDA4的卡车车道线检测方法、系统及设备，涉及车道检测领域；使用相机采集卡车行驶时的道路图像；将道路图像传输至车道线分割模型中，得到道路图像分割结果；采用二分查找法确定二值图内车道线的坐标点集；基于相机的内参和外参将二值图内车道线的坐标点集投影到世界坐标系下，得到投影后的坐标点集；对投影后的坐标点集进行聚类处理，得到多个聚类后的坐标点集；对多个聚类后的坐标点集进行拟合，得到每条车道线的三次曲线参数和世界坐标；本发明可提高卡车车道检测的准确性且成本低。
主权项：1.一种基于TDA4的卡车车道线检测方法，其特征在于，所述基于TDA4的卡车车道线检测方法包括：使用相机采集卡车行驶时的道路图像；将道路图像传输至车道线分割模型中，得到道路图像分割结果；所述道路图像分割结果为二值图；所述车道线分割模型包括依次连接的编码器和解码器；所述道路图像分割结果包括道路图像中每个像素是车道线或背景的概率；采用二分查找法确定二值图内车道线的坐标点集；获取相机的内参和外参；基于相机的内参和外参将二值图内车道线的坐标点集投影到世界坐标系下，得到投影后的坐标点集；对投影后的坐标点集进行聚类处理，得到多个聚类后的坐标点集；对多个聚类后的坐标点集进行拟合，得到每条车道线的三次曲线参数和世界坐标。
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百度查询： 苏州德宜溪谷智能科技有限公司 一种基于TDA4的卡车车道线检测方法、系统及设备
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