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申请/专利权人：福建汉特云智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种机器人禁区脱困方法及其存储介质、电子设备，其包括以下步骤：将机器人获得的传感器点云生成地图；将预设的机器人footprint转置到地图中的机器人当前位姿；搜索机器人footprint的附近点云；判断机器人footprint的前方和或后方是否存在点云；设置机器人的线速度采样区间；在机器人的速度采样区间条件下，采用局部规划算法获得预测模拟下一段时间到达的轨迹点的所有运动轨迹，获得最优轨迹，将最优轨迹对应的速度作为机器人脱困速度；重复执行上述步骤，直至机器人脱困；采用以上技术方案防止局部规划方法只考虑当前时刻的局部最优解，在时间和空间尺度上反复震荡。
主权项：1.一种机器人禁区脱困方法，其特征在于，包括以下步骤：将机器人获得的传感器点云生成地图；将预设的机器人footprint转置到地图中的机器人当前位姿；搜索机器人footprint的附近点云；判断机器人footprint的前方和或后方是否存在点云；若机器人footprint的前方存在点云，则将机器人的线速度采样区间设为[-0.2，0]；若机器人footprint的后方存在点云，则将机器人的线速度采样区间设为[0，0.2]；若机器人footprint的前方和后方都存在点云，则将机器人的线速度采样区间设为[-0.1，0.1]；在机器人的速度采样区间条件下，采用局部规划算法获得预测模拟下一段时间到达的轨迹点的所有运动轨迹，获得最优轨迹，将最优轨迹对应的速度作为机器人脱困速度；重复执行上述步骤，直至机器人脱困。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福建汉特云智能科技有限公司 一种机器人禁区脱困方法及其存储介质、电子设备
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