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申请/专利权人：上海电机学院

摘要：本发明涉及一种假手触觉反馈装置，包括外环支架、内环支架和多个振动机构，所述外环支架设置在内环支架的外侧，所述振动机构设置在外环支架和内环支架之间的空隙中，所述内环支架的内圈设置有穿戴槽，通过穿戴槽可将该装置固定在手臂上，振动机构包括万向轮和电机，万向轮贴在内环支架外侧，万向轮通过支撑柱与电机连接，电机设置在外环支架的内侧，控制器控制电机，控制器接收假手的触觉传感器的触觉信息，控制器根据得到的触觉信息，控制电机产生不同的转速，驱动万向轮转动，使穿戴槽振动。与现有技术相比，本发明具有反馈效果多、穿戴舒适等优点。

主权项：1.一种假手触觉反馈装置，其特征在于，包括外环支架1、内环支架2和多个振动机构3，所述外环支架1设置在内环支架2的外侧，所述外环支架1连接内环支架2，所述振动机构3设置在外环支架1和内环支架2之间的空隙中，所述内环支架2的内圈设置有穿戴槽21，通过穿戴槽21可将该装置固定在手臂上，所述振动机构3的一端连接内环支架2，另外一端固定在外环支架1的内侧；所述振动机构3包括万向轮31和电机32，所述万向轮31贴在内环支架2外侧，万向轮31与电机32连接，所述电机32设置在外环支架1的内侧；所述外环支架1和内环支架2的表面材料为橡胶；所述振动机构3均匀分布在外环支架1和内环支架2之间；所述外环支架1和内环支架2之间设置了多块支撑板5，所述外环支架1和内环支架2通过多块支撑板5连接，所述多块支撑板5支撑形成外环支架1和内环支架2之间的空隙；所述电机32通过控制器驱动，所述控制器接收假手的触觉传感器的触觉信息，所述假手触觉反馈装置根据得到的触觉信息，控制电机32产生转速，驱动万向轮31转动，使穿戴槽21振动；所述万向轮31外侧设置有保护外壳311；所述控制器工作步骤如下：S1、采集触觉传感器的触觉数据，判断触觉数据类型，当触觉数据类型有效时，执行步骤S2；当触觉数据类型无效时，继续采集触觉传感器的触觉数据；S2、根据采集到的触觉数据类型，控制多个电机32产生不同的转速，从而驱动万向轮31转动；所述数据类型是否有效的判断方法为：执行步骤S1时，采集到触觉传感器的触觉数据后，将触觉传感器的信息与此前存储的有效信息进行比对，若属于有效信息，则判定触觉数据类型有效，并匹配相关的物体类型；若不属于有效信息，则继续采集触觉传感器的触觉数据；所述有效信息的获取方法如下：设定多种物体类型为有效物体，并分别进行抓取，将每一次触觉传感器获取的信息存储为有效信息；所述控制器类型为STM32系列单片机。

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