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申请/专利权人：四川化工职业技术学院
摘要：本发明属于抓料设备技术领域，尤其是涉及一种抓料设备清场工况下的浮动控制方法，包括以下步骤：S1,将抓料设备的抓斗置于清理工作面上并测量抓料设备的结构参数；S2,在清场模式下，获得在清理工作面上闭合抓料时下转过程中的瞬时位移量H1；S3,利用瞬时位移量H1从而反推出动臂油缸需要控制整体装置升高H1后的动臂姿态倾角；S4,利用动臂姿态倾角和斗杆姿态倾角计算平衡所述抓料设备所需的动臂油缸无杆腔的压力P，对动臂油缸的无杆腔进行加压补油，以使抓料设备在清理工作面上闭合抓料的同时抬升抓斗，保持抓斗在闭合的过程中斗齿的运动轨迹与清理工作面重合，避免了抓斗与承料底面的作用力过大而造成碰撞损伤，提高了作业的安全性。
主权项：1.一种抓料设备清场工况下的浮动控制方法，所述抓料设备包括相互铰接的动臂和斗杆，所述动臂铰接于固定端上，所述动臂上还铰接有用以控制所述动臂绕固定端转动的动臂油缸，所述斗杆端部铰接有抓斗，其特征在于，包括以下步骤：S1,将抓料设备的抓斗置于清理工作面上并测量抓料设备的结构参数；S2,在清场模式下，分别获取在清理工作面上的动臂姿态倾角、斗杆姿态倾角、以及抓斗姿态倾角，并获得抓料设备在清理工作面上闭合抓料时下转过程中的瞬时位移量H1；S3,将抓料设备的瞬时位移量H1，作为抓料设备整体需要提升的高度，并利用抓料设备的瞬时位移量H1从而反推出动臂油缸需要控制整体装置升高H1后的动臂姿态倾角增量或动臂姿态的倾角；S4,根据动臂油缸需要控制整体装置升高H1后的动臂姿态倾角增量或动臂姿态的倾角，并利用动臂姿态倾角和斗杆姿态倾角计算平衡所述抓料设备所需的动臂油缸无杆腔的压力P，根据压力需求，对动臂油缸的无杆腔进行加压补油，以使抓料设备在清理工作面上闭合抓料的同时抬升抓斗，保持抓斗在闭合的过程中斗齿的运动轨迹与清理工作面重合。
全文数据：
权利要求：
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